东方红拖拉机自动转向控制系统设计.pdfVIP

2 0 0 9 年 9 月 农 业 机 械 学 报 第 40 卷 增 刊 东方红拖拉机 自动转向控制系统设计 吴晓鹏 　赵祚喜 　张智刚　陈　斌 　胡 　炼 (华南农业大学南方农业机械与装备关键技术省部共建教育部重点实验室 , 广州 5 10642) 　　【摘要】　以东方红X804 型拖拉机为平台 ,改造原拖拉机的油路 ,使用电控比例液压阀 ,并设计电控单元 ,组成 ( ) 了自动转向控制系统 。简述了油路的改造与电控比例液压阀安装 , 电控单元的设计 ,包括单片机 C805 1F040 、角 ( ) 度传感器 KMA 199 以及 CAN 总线网络 ,实现了 SD 卡存储系统 ,实时存储试验过程中的数据 。试验结果表明:信 号跟踪的最大误差 11°、平均误差 0 5°、平均延时为 0 2 s 。自动转向控制系统具有良好的响应特性 ,满足转向系统 的性能要求 。 关键词 : 自动导航拖拉机 　自动转向控制 　电控比例液压阀　SD 卡存储 中图分类号 : TP242 3 ; TP29 文献标识码 : A Development of Automatic Steering Control System Based on Dongfanghong Tractor Wu Xiaopeng 　Zhao Zuoxi 　Zhang Zhigang 　Chen Bin 　Hu Lian ( Key L aboratory of Key Technology on A g ricult u ral M achine an d Equip ment , M inis t ry of Ed ucation , ) S out h China A g ricult u ral University , Guangz hou 5 10642 , China Abstract Automatic steering cont rol plays an import ant p art in an automatic navigation system . A DongfanghongX804 t ractor is used as a platform and an elect rohydraulic p roportional valve is added to t he original manually operated steering system . The original circuit of t he t ractor is imp roved . An elect ronic cont rol unit is designed to cont rol t he valve , which is compo sed of a microcomp uter (C805 1F040) , an an gle sensor ( KMA 199) , and a CAN bus network . A SD car d dat