液压伺服并联机器人的自适应鲁棒跟踪控制.pdfVIP

维普资讯 、，01．15No．3 系 统 仿 真 学 报 March 2o03 JoURNAL oF SYSTEM SIMULATION ·40l· 液压伺服并联机器人的自适应鲁棒跟踪控制 -揍在轨函任迹数要意，的希渐设：针近计望对跟的了给踪液一压种定伺。仿指服适标真焦自应并结联鲁燕晓以果下机棒表红(跟大山器所。，学明踪人设耿存控了计该秋气电在制方工实的程参器法闭数学环，的方利有不院系确一秦用效，统对所皇性定呜选性参岛及。0数，取6李6变外0运0的评化4界)锋干价具扰有函数完的特全，可点的，将通适以自应过外构性界造干，扰一并合有实适现效地的了系 关键词：液压伺服；并联机器人；鲁棒控制；自适应控制；渐近跟踪 文章绩号：1004-731X(2003)03．0401．03 中图分类号：TP242 文献标识码：A AdaptiveRobustTrackingControlofHydrauHcServeParallelRobot JIA0Xiao—hong，GENGQiu-shi，FANGYi—uring，LIYun-feng (ElectricityEngineeringCollege，YanshanUniversity,Qinhuangda0，HebeiO66O04，China) Abstract：By constructingallappropriatestoragefunction，alladaptiverobusttrackingcontrollerisdesigned forthe hydraulicserveparallelrobotwithuncertainparametersandexternaldisturbnace，L2-gainfrom htedisturbnacetohte penaltysignalisnotlargerthannaygivenlevelbyhtepenalyt signalchosen．Itisshownthathteresultingclosed-loop systemhashteadaptabiliytforhtevaryingparametersnadcallasymptoticallytrackadesiredtrajecotry．Thesimulation resultsdemonstratehteeffectivenessofhteproposedmethod． Keywords：hydraulicserve；parallelrobo t；robustcontrol；adaptivecontrol；asymptotictracking 2 K~ Vt 2 引 言 一 -t i J — — u(1) 液压伺服并联机器人的特征参数，如液压固有频率、液 压阻尼比等，将随着工况及环境的影响而产生较大幅度的变 其中， 是液压油缸的体积弹性模量，K 为总的泄漏系数， 化 l【】，并且干扰力随着机器人位姿也不断变化，从而给控制 A为液压缸的有效面积， 是总的压缩体积，~-．0a为液压缸 器的设计带来困难。 固有频率， 为阻尼比，ton和 随工况变化。 是集中 自适应控制可以很好地解决模型参数不确定性问题2【J， 考虑作用在液压主动关节上的等效干扰力。 但难以保证在未知干扰下系统的稳定性和良好的暂态性能； 令F +去