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平面闭链机构约束不确定性影响及自调结构的分析
黄茂林1，安培文2，秦伟3
(重庆大学机械工程学院，重庆，400044)
摘要：论文提出了平面约束不确定性及其对平面闭链机构性能影响的概念，较深入、系统的研究了平面
约束不确定性的影响度和考虑运动副元素的形位误差时系统的弹性交形、运动副反力的计算方法与变化
规律，为误差控制及消除过约束措施的采取提供了依据。
关键宇：平面约束不确定性过约束影响度
中图分类号：TH瑶 文献标识码：A’
Planar andits
on of Closed-chainMechanism
Uncertainty
Analysis
’ Mechanism
Self-adjustment
Maolin。Huan91,PeiWen。心．Wei。Qin3
mechanismits tothe
the andinfluence
ABSTRACT：This conceptofuncertainty
paperpresents ofplanar
mechanism．Theinfluence
andclose-chain restriction，
degreeofuncertainty
performancesofplanar ofplanar
Rre
the calculationmethodand rule and
deformation，the analyzeO
elasticity variety systematically
thoroughly
ofkinematic fundamentforerrorcon仃oland
andlocationerror
shape pair,which
considering provides
by
methods ovfr-restriction．
ofeliminating
Mechanism Over-restrictionofInfluence
KEYWORDS：Planar
Uncertainty Degree
1．平面约束的不确定性及其影响度分析 条件的变化，如非平面作用力、温度的变化、机座的变形等，
都将导致运动副元素方位参数与理想精确几何形位的偏差。
如图1所示的平面铰链四杆机构由转
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