基于SOC的立体视觉导航机器人设计.pdfVIP

基于SOC的立体视觉导航机器人设计 王海峰’龙绪明2崔晓璐2 1．广东科学技术职业学院2．西南交通大学 V8 摘要：介绍了一种为自主导航机器人设计，采用一款SOC芯片，该芯片采用SPARC 架构，集成了硬件乘法器和5级流水处理，支持DSP指令，集成了多种总线与外设。该机 器人系统主要包括立体视觉模块、测距模块和电机驱动模块，可以实现实时信号处理、目 标有哪些信誉好的足球投注网站、多窗口跟踪以及通信等功能。 关键词：自主导航；SoC；立体视觉；多窗口跟踪 The ofStereOVisiOnAutOnOmiC rObOt D百§ign naVigatiOn On baSedSOC WANG Clli2 Hai-Fen91，Long Xl啦2，)【i∞1u b越难mIte (1．C}l柏咀gDongofl．echnology，zhuHai，G岫dong； 2Sounlwest JiaotongUI曲懿蛳engdu，Sich眦．) robot inthis robot AbSt陷ct：A is锄∞duced desi驴of踟tonomic pap％the navig撕on aSOC SOChas也eSP√蟠屺V8 meThe adopt chip，t11echip syst|em锄hitecturc，硫刚e system hardw缸e and5level DSP allsorts Inultiplier watcr仃e纳咀ent，suppon也ei粥trllctions，in_te孕砒e ofbus锄din把—face．也erobot includemeSterco访sion syst锄删nly measu托mentmoiIuleandmmodIiven10iIule．itc跹realizeso扛Icfilnc矗onsuchas也ercaniIne com∞unic撕on． sig腿lprocessing，诬_get∞eking，Multi—W证dow1hc垴ng跹d Key、『vord：Autonomicna：V追撕onSOC，Stereo、，ision，Multj—window1’mcldng 0引言 高级智能机器人可以对于外界信息的判断、识别及推理，具有一定的自我学习、自我 规划的能力，不需人的干预，能够代替人类在高危险、有毒有害、无氧等极其恶劣的环境下 连续、稳定、高效地工作。智能机器人具备三个要素：感觉要素、运动要素和思维要素， 感觉要素用来对周围的环境状况进行探测、感知：运动要素可以根据环境因素或指令完成一 499 些动作：思维要素则是智能机器人的“大脑”，能够根据感觉要素得到的外界环境信息思考 出机器人应采取什么动作。 机器视觉实际上是对人类视觉系统