直流电机模型时变参数的在线辨识方法分析.pdfVIP

第２５卷　第１期 重 庆 理 工 大 学 学报（自然科学） ２０１１年１月 Ｖｏｌ．２５　　Ｎｏ．１ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ） Ｊａｎ．２０１１  直流电机模型时变参数的在线辨识方法分析 董朝轶，陈晓艳 （内蒙古工业大学 电力学院，呼和浩特　０１０１１０） 摘　　　要：为解决直流电动机实际运行中模型参数因受到运行环境、工况等条件的影响而导 致其建模不精确的问题，研究和比较了递推最小二乘法、指数遗忘的递推最小二乘法、矩阵规范 化的递推最小二乘法、投影算法、正则化的最小二乘法５种实时参数估计方法。引入平方误差 积分准则、时间平方误差积分准则、绝对误差积分准则和时间绝对误差积分准则，对实时参数估 计的精度和效果进行评判。计算机仿真结果表明，对于时变的直流电动机模型参数，ＲＬＳＥＦ算 法具有在误差积分准则意义下的最优辨识精度。 关　键　词：参数辨识；自适应控制；最小二乘法；误差积分准则 中图分类号：ＴＮ９４５．１２　　　　文献标识码：Ａ 文章编号：１６７４－８４２５（２０１１）０１－００９１－０６ ＳｔｕｄｙｏｆＡｄａｐｔｉｖｅＩｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎＭｅｔｈｏｄｓｆｏｒＴｉｍｅｖａｒｉａｎｔ ＰａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆＤｉｒｅｃｔＣｕｒｒｅｎｔＭｏｔｏｒｓ ＤＯＮＧＣｈａｏｙｉ，ＣＨＥＮＸｉａｏＹａｎ （ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃＰｏｗｅｒ，ＩｎｎｅｒＭｏｎｇｏｌｉａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｎｌｏｇｙ，Ｈｕｈｈｏｔ０１０１１０，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆａｄｉｒｅｃｔｃｕｒｒｅｎｔｍｏｔｏｒｍｏｄｅｌａｒｅｏｆｔｅｎｉｎｆｌｕｅｎｃｅｄｂｙｏｐｅｒａｔｉｏｎｅｎｖｉｒｏｎ ｍｅｎｔｓｏｒｗｏｒｋｉｎｇｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓａｎｄａｒｅｉｍｐｒｅｃｉｓｅ．Ｔｏｓｏｌｖｅｔｈｉｓｐｒｏｂｌｅｍ，ｔｈｉｓｐａｐｅｒｓｔｕｄｉｅｓａｎｄｃｏｍ ｐａｒｅｓｔｈｅｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｓｏｆｆｉｖｅｍｅｔｈｏｄｓ：ＲｅｃｕｒｓｉｖｅＬｅａｓｔＳｑｕａｒｅｓ（ＲＬＳ），ＲｅｃｕｒｓｉｖｅＬｅａｓｔＳｑｕａｒｅｓ ｗｉｔｈＥｘｐｏｎｅｎｔｉａｌＦｏｒｇｅｔｔｉｎｇ（ＲＬＳＥＦ），ＲｅｃｕｒｓｉｖｅＬｅａｓｔＳｑｕａｒｅｓｗｉｔｈＭａｔｒｉｘＲｅｇｕｌａｒｉｚａｔｉｏｎ （ＲＬＳＭＲ），ＰｒｏｊｅｃｔｉｏｎＡｌｇｏｒｉｔｈｍ（ＰＡ）ａｎｄＮｏｒｍａｌｉｚｅｄＬｅａｓｔＭｅａｎＳｑｕａｒｅ（ＮＬＭＳ）．Ｆｏｕｒｅｒｒｏｒｉｎ ｔｅｇｒａｔｉｏｎｃｒｉｔｅｒｉａ（ＩＳＥ，ＩＴＳＥ，ＩＡＥ，ＩＴＡＥ）ａｒｅｕｓｅｄｔｏｔｅｓｔａｎｄｅｖａｌｕａｔｅｔｈｅｐｒｅｃｉｓｉｏｎｓｏｆｔｈｅｒｅａｌ ｔｉｍｅｅｓｔｉｍａｔｉｏｎｓ．ＴｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｓｈｏｗｔｈａｔＲＬＳＥＦｍｅｔｈｏｄｈａｓａｎｏｐｔｉｍａｌｐｒｅｃｉｓｉｏｎｏｆｐａｒａｍｅｔｅｒｅｓｔｉ ｍａｔｉｏｎｓ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｐａｒａｍｅｔｅｒｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ；ａｄａｐｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌ；ｌｅａｓｔｓｑｕａｒｅｍｅｔｈｏｄ；ｅｒｒｏｒｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎｃｒｉｔｅｒｉｏｎ 　　收稿日期：２０１０－１０－２７ 基金项目：内蒙古自治区教育厅自然科学研究重点项目（ＮＪ１００７０）；内蒙古工业大学校基金资助项目（Ｘ２０４１６）；内 蒙古工业大学校基金资助项目（Ｘ２００８０５） 作者简介：董朝轶（１９７６—），男，内蒙古包头人，博士，硕士生导师，主要从事系统辨识、系统建模、飞行器控制方面 研究。 ９２ 重 庆 理 工 大 学 学报  　　电枢阻抗、转子的转动惯量等直