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自动控制原理考研辅导班 2011 11 离散系统 1.重点 （1）概念、定理、 方法。 z变换的概念 线性定理： 平移定理： 初值定理： 终值定理： 卷积定理： Z变换求法: 级数求和法，部分分式法，等。 Z反变换求法: 长除法，部分分式法，等。 （2）求系统的z传递函数 求系统输出信号的z变换式 （3）判别离散系统的稳定性 1)在z域内，系统稳定的充要条件是 闭环特征根全部在单位圆内。 2)变换成w域， 再用劳思判据。 3)应用朱利稳定判据。 闭环特征方程 二阶系统稳定的充要条件是 （4） 计算系统的稳态误差 （5）单位反馈离散系统稳态误差终值 0型 1型 2型 （6）极点的位置与瞬态响应的关系 （7）模拟补偿装置的离散化。 2.考研点 （1）求系统的z传递函数。 （2）求输出信号的z变换。 （3）判定系统的稳定性。 （4）求系统的稳态误差。 （5）模拟补偿装置的离散化。 哈尔滨工业大学考研题 2011-7. r(t)=1(t) 系统输出响应 序列的表达式，画出 的时间响应曲线 2010-7 离散系统如图所示，求该系统从输入到输出的闭环脉冲传递函数。 2009-1-5 离散系统如图所示， 求输出信号C(z)的表达式 2009-6 采样系统的方框图如图所示确定使闭环系统稳定的K的取值范围 2008-8 采样系统如图，T=0.5sec 求此对象的离散状态方程 求离散状态反馈矩阵，使闭环极点 2007-6 连续的PID控制器与离散形式的PID控制如图所示 求图（b）中的 2006-7 系统如图，Gc(s) 为校正环节。 (1) 用计算机实现校正环节Gc(s) ， 画出采样系统的方框图。 (2) 采样周期T=1s，求使采样系统稳定的K的取值范围。 2005-4 离散系统如图所示， 求单位阶跃响应前四个采样时刻的值 2004-6 离散系统如图所示， 在[z]平面上绘制根轨迹图 在图上标出各特征数据， 并确定系统临界稳定时的K值 2003-6 控制系统如图所示， 求使系统稳定的K的取值范围。 2002-6 系统的方框图如图所示， 在保证稳定的条件下，求使系统的稳态误差 小于0.5的K的取值范围 2001-1-5 离散系统如图，选 以上答案都不对 2001-6 离散时间系统如图所示， 求使系统稳定的K的取值范围。 补充题 求图所示系统输出信号c(t)的z变换式C(z) （浙大，2006）如图所示离散系统，试求使系统稳定的采样周期T值。 *