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鲁棒控制理论基础 第五章、H∞和l1优化问题的计算 5.1 H∞优化问题的计算 一、简单H∞问题的求解 2.T2 s 有一个位于无穷远处的零点 例，已知 二、一般H∞问题求解 定理：存在闭环稳定的控制器，使 充分必要条件是存在 所有的控制器如图所示 三.使用MATLAB求解一般H∞问题 1-显示中间结果；2-不显示中间结果 2 hinfopt 5.2 l1优化问题的计算 The End * 华 中 科 技 大 学 控制科学与工程系，控制理论研究所 方华京 1.T2 s 有一个右半s平面的零点 于是有 3.一般，当T2 s 有一个位于右半s平面或无穷远处的零点时 最优H∞问题 次优H∞问题 1） 是如下代数Riccati方程的解 2） 是如下代数Riccati方程的解 且有 且有 3） 其中 1）hinf 定理1 若v无单位圆上的零点，则上式的 优化问题存在最优解q*,并且 是有限项的多项式。 优化问题一： 优化问题二： 定理2 设优化问题2的最优解是X*,Y*,则B* X*-Y*是优化问题1得最优解，并且有 * * *