高速公路智能汽车自动超车控制算法仿真研究_吴付威.pdfVIP

年 月 计算机工程与设计 ２０１３ ７ Ｊｕｌ ２０１３ ｙ 　 第 卷 第 期 ＣＯＭＰＵＴＥＲ ＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧ ＡＮＤ ＤＥＳＩＧＮ 　 　 　 ３４ ７ Ｖｏｌ．３４ Ｎｏ．７ 　 　  高速公路智能汽车自动超车控制算法仿真研究 ， １ ２ ２ ２ ２ ２ ， ， ， ， 吴付威 秦 加 合 任 超 伟 牛 增 良 张俊磊 （ 长安大学 汽 车运输安全保 障技术交通行 业重点实验室 ，陕西 西安 ； １． ７１００６４ 长安大学 汽 车 学院 ，陕西 西安 ） ２． ７１００６４ ： ， ， 摘 要 针对 传 统 智 能车辆跟 随轨 迹 控制方法 所存 在的 延 迟反 应 问题 基于 车 辆 的实 际行 驶 和理 想行 驶 的状 态偏差 建 立 　 了智 能车辆超 车过 程中的 轨 迹 跟 随运 动模型 ，并将 车辆 运 动学模型 和 动 力 学模型 相结合 ，提出了 智 能 车 辆 超 车过 程中的控 制算法 。在 软件 和 ／ 的 联 合 仿 真 环 境 下 ， 实现 了智 能 车 辆 超 车 过 程 中 轨 迹 跟 随 控 制 ，并 进 行 了 ＰｒｅＳｃａｎ ｍａｔｌａｂ ｓｉｍｕｌｉｎｋ ／ 、 ／ 、 ／ 和 ／ 速 度 下 的仿 真验 证 。仿 真 实验结果表明 ，车 辆 的行 驶 速 度 越 高 ，轨 迹 跟 随 的精 度 ６０ｋｍ ｈ ８０ｋｍ ｈ １００ｋｍ ｈ １２０ｋｍ ｈ 也 就越 精 确 。 ： ； ； ； ； 关键词 超 车 仿 真 轨 迹 跟 随 状 态误差 轨 迹 仿 真 中图法分类号： 文献标识号： 文章编号： （ ） ＴＰ２７３ Ａ ２０１３ 　 　 － － － Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｏｆａｕｔｏｍａｔｉｃｏｖｅｒｔａｋｉｎ ｃｏｎｔｒｏｌａｌｏｒｉｔｈｍ