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PLC的气动机械手控制系统设计.doc

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    目 录 第一章 绪论 1 1.1 机械手简介 1 1.2 机械手的组成和分类 1 1.2.1机械手的组成 1 1.2.2机械手的分类 3 1.3 国内外发展状况 4 第二章 机械手的设计方案 6 2.1机械手的坐标型式与自由度 6 2.2 机械手的手部结构方案设计 7 2.3 机械手的手腕结构方案设计 8 2.4 机械手的手臂结构方案设计 8 2.5机械手的控制方案设计 8 2.6 机械手的主要参数 8 2.7 机械手的技术参数列表 8 2.8 前法兰式气缸的简介 8 第三章 机械手的PLC控制设计 3.1 可编程序控器的简介 10 3.2 PLC的结构，种类和分类 10 3.3

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