03机电一体化技术(讲稿).pptVIP

复习 1.滚珠丝杠副轴向间隙调整预紧的方法 ： (1)双螺母螺纹预紧调整式 (2)双螺母齿差预紧调整式 (3)双螺母垫片调整预紧式 (4)弹簧式自动调整预紧式 (5)单螺母变位导程自预紧式和单螺母滚珠过盈预紧式 2.滚珠丝杠副的支撑方式的选择： （1)单推单推式;(2)双推双推式；（3）双推简支式；（4）双推自由式 3.滚珠丝杠副的密封与润滑 ： 4.滚珠丝杠副的制动装置 ： 5.滚珠丝杠副的选择方法 ： 本次课的内容 1．齿轮传动形式及其传动比的最佳匹配选择 2．各级传动比的最佳分配原则（重点） 3．谐波齿轮传动 谐波齿轮传动比的计算；（难点） 4．齿轮传动间隙的调整方法（重点） 2.1.4 齿轮传动部件 1．齿轮传动形式及其传动比的最佳匹配选择 常用的齿轮减速装置有一级、二级、三级等传动形式如图。 1．齿轮传动形式及其传动比的最佳匹配选择 齿轮传动比i应满足驱动部件与负载之间的位移、转矩、转速的匹配要求。 由于负载特性和工作条件的不同，最佳传动比有各种各样的选择方法 。 加速度响应为最大。 如图所示，额定转矩为Tm、转子转动惯量为Jm的直流伺服电机通过减速比为i的齿轮减速器带动转动惯量为JL、负载转矩为TLF的负载，其最佳传动比如何确定？ 最佳传动比0102 设其加速转矩为Ta，则 故 当 时，即可求得使负载加速度为最大的i值，即 若 ,则有 。 实际上为提高抗干扰力矩的能力常选用较大的传动比。当选定执行元件(步进电机)齿距角α、系统脉冲当量δ和丝杠基本导程l0之后，其减速比i应满足匹配关系为。 2．各级传动比的最佳分配原则 (1)重量最轻原则。对于小功率传动系统，使各级传动比 ，即可使传动装置的重量最轻。对于大功率传动系统以“先大后小”原则处理。 (2)输出轴转角误差最小原则。总转角误差 四级齿轮传动系统误差换算到末级输出轴上的总转角误差为： (3)等效转动惯量最小原则。换算到电机轴上的等效转动惯量为最小。 具体要求有以下几点 ： ①对于要求体积小、重量轻的齿轮传动系统可用重量最轻原则。 ②对于要求运动平稳、起停频繁和动态性能好的伺服系统的减速齿轮系，可按最小等效转动惯量和总转角误差最小的原则来处理。对于变负载的传动齿轮系统的各级传动比最好采用不可约的比数，避免同期啮合以降低噪声和振动。 ③对于提高传动精度和减小回程误差为主的传动齿轮系，可按总转角误差最小原则。对于增速传动，由于增速时容易破坏传动齿轮系工作的平稳性，应在开始几级就增速，并且要求每级增速比最好大于l：3，以有利于增加轮系刚度、减小传动误差。 ④对较大传动比传动的齿轮系，往往需要将定轴轮系和行星轮系巧妙结合为混合轮系。对于相当大的传动比、并且要求传动精度与传动效率高、传动平稳、体积小重量轻时，可选用新型的谐波齿轮传动。 3．谐波齿轮传动 (1)谐波齿轮传动的工作原理。 谐波齿轮的工作原理 (2)谐波齿轮传动的传动比。 设ωg、ωr和ωH分别为刚轮、柔轮和波形发生器的角速度，则 ： ①当柔轮固定时，ωr=0，则 ②当刚轮固定时，ωg=0，则 (3)谐波齿轮减速器产品及选用。 例如： XBl—120—100—6-G：表示单级、卧式安装，具有水平输出轴，机型为120，减速比为100，最大回差为6，，G表示油脂润滑。 谐波减速器中的三大构件 实例 4．齿轮传动间隙的调整方法 (1)圆柱齿轮传动 ①偏心套(轴)调整法。 ②轴向垫片调整法 ③双片薄齿轮错齿调整法 周向弹簧式 (2)斜齿轮传动 复习 齿轮传动部件 1．齿轮传动形式及其传动比的最佳匹配选择 2．各级传动比的最佳分配原则---有三个原则。说明了4个具体要求。 3．谐波齿轮传动—工作原理、组成、减速比的计算等。 4．齿轮传动间隙的调整方法 (1)圆柱齿轮传动-- ①偏心套(轴)调整法。 ②轴向垫片调整法。 ③双片薄齿轮错齿调整法 (2)斜齿轮传动—垫片调整和轴向压簧错齿调整。 课后习题 1. 对于谐波齿轮减速器，作为主动件的元件是 ( )。 A.波形发生器 B.钢轮 C.柔轮 D.不能确定 2.今有一减速器，其总的传动比是27，若采用3级传动，按重量最轻原则对传动比进行分配，则其传动比i1、i2、i3的关系是（ ）。 A. i1＝i2＝i3 B. i1＜i2＜i3 C. i1＞i2＞i3 D.不能确定 3.如图1所示三级齿轮传动链，I为输入轴，O为输出轴，各级传动比为i1、i2、i3，各齿轮的齿数分别为Z1，Z2，Z3，Z4，Z5，Z6。设各级齿轮的齿侧间隙分别为Δ1、