SARV光纤微缆收放系统的研究与设计.pdfVIP

维普资讯 第28卷第1期 201)6年1月 机器人 ROBOT VoJ1．28，No．1 an．，2006 文章编号：10024)446(2006)01-0036-04 SARV光纤微缆收放系统的研究与设计 肖星华 2，张竺英 ，李一平 ，胡 克 (1．中国科学院沈阳自动化研究所，辽宁沈阳 110016；2．中国科学院研究生院，北京 100049) 摘 要：通过对光纤微缆的受力分析，结合光纤微缆的特点设计并实现了光纤微缆收放系统．该系统采用恒张 力控制收放光纤微缆，使光纤微缆随着水下机器人的运动释放和回收，减小了光纤微缆对水下机器人运动的影响， 避免了光纤微缆的缠绕和损伤． 关键词：光纤微缆；收放系统；恒张力控制 中圈分类号 ：TP24 文献标识码：B ResearchandDesignofaFiberOpticMicroCable DeploymentSystem forSARV XIA0Xing—hua’，ZHANGZhu-ying ，LIYi-ping，HU Ke (1．3henyangInstituteofAutomation，ChineseAcademyofSciencv．s，Shenyang 110016，China； 2．GraduatehodofthehCineseAcademyofSciences．Bering100049．hCina) Abstract：ThispaperanalysesthetensionofFiberOpticMicroCable(FOMC)andpresentsthedesignofFOMCdeploy— mentsystem consideringitscharacteristics．Thesystem CalldeployandrecoverFOMCunderdiewayofconstanttension control，gOthattheinfluenceontheSARVmotionwillbereducednadtheintertwistnaddamageofFOMCwillbeavoided． Keywords：fiberopticmicro cable；deploymentsystem；constnattensioncontrol 1 引言(Introduction) 响应快的要求．本文对水下机器人作业过程中光纤 小型 自治遥控水下机器人 (SmallAutonomous 微缆的受力进行了分析，结合光纤微缆特点设计并 RemoteVehicle，SARV)是一种集 自治水下机器人 实现了一套恒张力收放系统，解决了SARV在水下运 (AutonomousUnderwaterVehicle，AUV)和遥控水下 动对光纤微缆随其运动收放的关键问题． 机器人 (RemotelyOperatedVehicle，ROV)的功能于 2 光纤微缆受力分析(ForceanalysisonFO- 一 身的新概念水下机器人 【1．2】．它的特别之处是携带 一 根光纤微缆(FiberOpticMicroCable，FOMC)作为 MC) SARV和水面控制系统之间高速通讯的联接介质．与 光纤微缆的收放过程如图1所示，随着SARV在 ROV脐带缆相比，光纤微缆具有直径小、质量轻等优 水中的潜航，母船上的收放系统根据光纤微缆张力， 点，在水中对 SARV操纵性能和机动性能影