亚龙YLJSZⅠ型工业机械手实训装置实训指导书.docVIP

亚龙YL-JS-Z-Ⅰ型工业机械手 实训指导书 汇 编: 校 对: 审 核: 批 准: 日 期: 中国·亚龙科技集团有限公司 目 录 第1章 亚龙YL-JS-Z-Ⅰ型工业机械手实训装置 1 1.1实训装置外观 1 1.2实训考核装置概述 1 1.3机械手的特点 2 1.4实训项目 2 1.5实训装置配置 3 1.6实训装置配置清单 3 第2章 YL-JS-Z-Ⅰ工业机械手实训装置 4 2.1机构说明 4 2.2工作原理说明 5 2.3自动运行操作 6 第3章 YL-JS-Z-Ⅰ型工业机械手实训装置电气说明 7 3.1电气组成 7 3.2三菱PLC主机 7 3.3电气接线图 8 3.3.1机械手装置说明 8 3.3.2步进电机及驱动器说明 9 3.3.3 单电控电磁阀的说明 10 3.3.4气动手爪 10 3.4 三菱PLC控制原理图 11 3.4.1转盘电机正反转控制接线图 12 3.4.2手爪电机正反转控制接线图 12 3.5 三菱I/O分配图 13 3.6机械手演示的外部接线图 13 3.7实训时的外部接线图（示例） 15 第4章 其 他 17 4.1注意事项 17 4.2技术参数 17 第1章 亚龙YL-JS-Z-Ⅰ型工业机械手实训装置 1.1实训装置外观 1.2实训考核装置概述 亚龙YL-JS-Z-Ⅰ型工业机械手实训装置，由铝合金导轨式实训台、机械手装置、控制系统等组成。 该实训装置为坐标式机械手，可完成机械手旋转、手臂垂直上下、手臂水平移动，手爪旋转四个自由度的位置精确控制。同时配置晶体管式PLC可编程控制器，用于对整个机械手进行复杂地位置控制。 控制系统采用标准模块化设计，主要由PLC模块、电源模块、机械手控制模块等组成。 该装置包含了机电一体化专业中所涉及的诸如步进电机驱动、机械传动、气动、可编程控制器、传感器等多项技术，给学生提供了一个综合实训环境，使学生学过的诸多单科专业知识在这里得到全面认识、综合训练和相互提升。通过在该实训装置上的实训，学生可熟练掌握对PLC高级指令、传感器、气动、步进电机、直流电机、精确机械位置传动等技术应用，该实训装置主要用于电气、电工电子、自动化控制、机电一体化专业岗位技能实训、考核，是各中专、高职、本科院校相关专业实训室建设中最佳设备选择之一。 1.3机械手的特点 1）机械手的横轴和竖轴的机械传动采用高精密的滚珠丝杆，高精密的光杆导轨和直线轴承，配以先进的机械设计、精密的机械加工及装配，可使机械手臂非常平稳地进行垂直、水平移动和水平方向旋转及精确位置控制； 2）采用选进的步进电机作为横轴和竖轴的动力源，可实现0.45度的细分，即每转一圈需要800步，滚珠丝杆导程为4mm，则手臂每步位移精度为0.005mm； 3）机械手臂和机械手爪水平方向旋转采用高级减速直流电机传动，配置光电传感器及码盘，可实现旋转方向的精确位置控制； 4）机械手爪采用高精度气动式手爪、配置高级电磁位置开关及两位三通电磁阀，可实现快速准确地抓取和放开动作； 5）采用输出方式为晶体管的可编程控制器作为控制主机，配置传感器，可实现PLC高级指令编程、光电传感器的技术应用； 6）PLC各I/O点和传感器、电机、各电器的连接线都被开放到控制模块的安全插座上，学生可根据PLC程序和各电器的技术要求进行现场接线操作实训，培训学生实际动手接线能力。 7）配套铝钢式机械手台架，竖轴及横轴采用经氧化处理的铝型材，而台架的侧面及底面采用1mm厚度经烤漆处理的钢板，台架与地面之间采用带自锁功能的万向轮，使整个台架不但坚固耐用而且移动方便；美观大方，坚固耐用。 1.4实训项目 1、传感器技术使用实训； 2、步进电机及其驱动技术的应用实训； 3、气动技术应用实训； 4、可编程控制器高级指令的编程实训； 5、电气控制电路的实训； 6、自动控制技术教学与实训； 7、机械系统安装和调试实训； 8、系统维护与故障检测实训； 1.5实训装置配置 该装置集成了可编程控制器PLC、气动装置、传感器、机械手等机构。整个系统的结构为开放式，实训装置可根据教学要求进行演示操作和实训教学，同时学校可以根据教学需要配置不同品牌的PLC模块。 控制部分采用可编程控制器PLC，整个实训连接方式采用安全导线连接，以更好的保证实训的安全性。 1.6实训装置配