弧焊机器人操作与编程 教学课件 作者 李荣雪 绪论.pptVIP

绪 论 一、什么是工业机器人 “机器人”，英文单词Robot，起源于捷克作家卡雷尔·卡佩克在1920年发表的科幻剧本《罗萨姆的万能机器人》（Rossums Universal Robots）。剧本中“Robot”是一家公司发明的形状像人的机器，可以听从人的命令做各种动作；它可以不吃饭，能够不知疲倦地进行工作。自此以后，像人一样的机器出现在很多的科幻小说中，我国干脆就将“Robot”翻译成“机器人”。其实，“机器人”不全是像人一样的机器，是一种可以运动的机械电子装置。 二、为什么要发展机器人 发展机器人有以下三个理由： 1．机器人可以干人不愿意干的事，把人从有毒的、有害的、高温的或危险的环境中解放出来； 2．机器人可以干人不好干的活，如在汽车生产线上的焊钳重达一百多公斤，一天焊几千个焊点，是重复性的劳动，由人来完成不但很累，而且人的准确性差，产品的质量难以保证； 3．机器人可以干人干不了的活，如火星探测器、海底探测、海上打捞、海下侦查、排险，进入到人体内部，在微观环境下，对原子分子进行搬迁的机器人等的工作，都是人们不可达到的工作。 1.机器人的产生 1954年，乔治·德渥取得了“附有重放记忆装置的第一台机械手”的专利权； 1958年，约瑟夫·英格尔伯格和乔治·德渥创建了世界上第一个机器人公司——Unimation公司，并参与设计第一台“尤尼梅特”（Unimate）机器人； 1962年美国机械与铸造公司也制造出工业机器人，称为“沃尔萨特兰”（Versatran）。 早期的工业机器人如图1所示。 2．机器人的发展 机器人的发展经历了以下三个发展阶段： （1）第一代机器人 示教再现型机器人，图2； （2）第二代机器人 带感觉的机器人； （3）第三代机器人 智能机器人，图3。 四、机器人的分类及应用 1．机器人的分类 2．工业机器人的应用 1．机器人的分类 （1）按照机器人从低级到高级的发展程度分类 （2）按照性能指标分类 （3）按照开发内容和目的分类 （4）按照机器人结构形式来分类 （1）按照机器人从低级到高级的发展程度分类 1）第一代机器人 主要指只能以“示教-再现”方式工作的工业机器人。 2）第二代机器人 具有传感器反馈信息。 3）第三代机器人 属于智能机器人 4）第四代机器人 为情感型机器人 （3）按照开发内容和目的分类 1）工业机器人 是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人，包括装配机器人、焊接机器人、搬运机器人及喷漆机器人等。 2）操纵型机器人 是指人可在一定距离处直接操纵其进行作业的机器人。一般是通过主、从方式实现对机器人的遥控操作。 3）智能机器人 具有感知和理解外部环境信息的能力，即使其工作环境发生变化，也能自己成功地完成作业任务。 （4）按照机器人结构形式来分类 机器人可分为关节型机器人和非关节型机器人。 2．工业机器人的应用 目前工业机器人主要应用在以下几个方面： （1）自动化生产领域 （2）恶劣、危险的工作环境 （3）特殊作业场合 【思考与练习】 1．什么是工业机器人？试给出其定义。 2．为何要发展工业机器人 3．工业机器人的发展经历了哪几个阶段？ 4．机器人有哪些分类方法？试举例说明。 5．机器人有哪些应用？ * * 一、什么是工业机器人 二、为什么要发展机器人 三、机器人的产生及发展 四、机器人的分类及应用 三、机器人的产生及发展 图1 早期的工业机器人 图2 示教机器人 图3 智能机器人 107N以上 超大型机器人 0.1m2 1N以下 超小型机器人 0.1~1m2 1 ~104N 小型机器人 1~10m2 105 ~106N 中型机器人 10m2以上 106 ~107N 大型机器人 作业空间 负载能力 分类 （2）按照机器人性能指标分类