TDOA定位的Chan算法MATLAB源代码.pdfVIP

TDOA 定位的Chan 算法MATLAB 源代码 。 function [POS_ref,POS1,POS2,POS3,POS4] = TDOA_chan(R,Pbs,Q) %********************************************************* % CHAN 算法,假设移动台与各基站位置较近,需进行三四WLS 计算 % 输入参数: % R(N-1×1): TDOA 测量值 % Pbs(N ×2): 基站的坐标,第一列为X,第二列为Y;参考基站坐标位于第一行 % 输出参数: % POS_ref(2X1):第一次WLS 的估计结果,作为参考作最终定位结果的判决 % POS1(2X1) :定位结果1 % POS2(2X1) :定位结果2 % POS3(2X1) :定位结果3 % POS4(2X1) :定位结果4 %这段程序用于自己产生算法输入参数,用于算法测试 % delta = 10; %TDOA 测量误差的标准差,用于产生Q 矩阵 % M=4; %参考基站外的基站数量 % Xb = 20;Yb = 100; %参考的基站坐标 % X = zeros(M,2);%M 行2 列0 % a = 2*pi/M; % for i=1:M %生成其他基站的坐标 % X(i,1) = 400*cos(a*(i-1)); % X(i,2) = 400*sin(a*(i-1)); % end % Xreal = -150;Yreal = 200;%移动台真实坐标 % %产生TDOA 测量结果 % Rb = sqrt((Xreal - Xb)^2+(Yreal - Yb)^2);%移动台到基站的真实距离 % N = normrnd(0,delta,1,M);%产生TDOA 测量误差 正态分布 均值0 标准差 delta 返回一 个N 数组，下标为1 到 M % Kb = Xb^2+Yb^2; % R = zeros(M,1); % for i=1:M %产生TDOA 测量值 % R(i) = -Rb+sqrt((Xreal - X(i,1))^2+(Yreal - X(i,2))^2)+N(i); % end % Q = (0.5*eye(M)+0.5*ones(M))*(delta^2); % Pbs = [Xb Yb;X];%矩阵 % N = 5; % [POS_ref POS1 POS2 POS3 POS4] = TDOA_chan(R,Pbs,Q) N = size(Pbs,1);%维度 K = zeros(1,N); K = Pbs(:,1).^2 + Pbs(:,2).^2; ha = 0.5*(R.^2-K(2:N)+K(1)) Ga = -[Pbs(2:N,1)-Pbs(1,1) Pbs(2:N,2)-Pbs(1,2) R] %计算第一次WLS 估计结果（远距算法） Za = inv(Ga.*inv(Q)*Ga)*Ga.*inv(Q)*ha; Ba = diag(Va); Fa = Ba*Q*Ba; Zacov = inv(Ga.*inv(Fa)*Ga); %第一次ＷＬＳ计算（近距算法） Va2 = sqrt((Za2(1)-Pbs(2:N,1)).^2+(Za2(2)-Pbs(2:N,2)).^2); Ba2 = diag(Va2); Fa2 = Ba2*Q*Ba2; Zacov2 = inv(Ga.*inv(Fa2)*Ga); %第二次ＷＬＳ计算（近距算法） Gb = [1 0;0 1;1 1]; Bb2 = [Za2(1)-Pbs(1,1) 0 0;0 Za2(2)-Pbs(1,2) 0;0 0 sqrt((Za2(1)-Pbs(1,1))^2+(Za2(2)-Pbs(1,2))^2)]; Fb2 = 4*Bb2*Zacov2*Bb2; POS_ref = Za2(1:2,1); %第一次WLS 的估计结果,作为参考作最终定位结果的判决 POS1 = sqrt(Zb2)