车间运输机器人系统设计开题报告.docVIP

辽宁工程技术大学 本科毕业设计（论文）开 题 报 告 题 目 车间运输机器人系统设计 指 导 教 师 院（系、部） 机械工程学院 专 业 班 级 机电08-3 学 号 姓 名 日 期 2012.03.09 教务处印制 一、选题的目的、意义和研究现状 在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机器人问世以来，相应的各种难题迎刃而解。机器人可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。运输机器人一般由耐高温，抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。机械手是工业机器人的重要组成部分，在很多情况下它就可以称为工业机器人。工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。可编程控制器是继电器控制和计算机控制出上开发的产品，逐渐发展成以微器处理为核心把自动化技术、计算机技术、通信技术融为一体的新型工业自动控制装置。 运输机器人由机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。 机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。 机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。 1运输机器人结构及其动作本用于生产线上工件的自动搬运，根据对的工艺过程及控制要求分析3个自由度，手臂的上下移动，手抓张合，运输机器人在导轨上的移动动。 2运输机器人的控制3运输机器人的机械结构的设计 4运输机器人的运动 5预期结果 运输机器人通过各个机械硬件连接形成实现搬运功能基础，PLC控制系统作为整个运输机器人的大脑，控制机械结构完成下降、上升、夹紧、松开、左行、右行。经过整个毕业设计期间的分析，设计，最终实现预期功能。 三、研究进度 起止日期 内容进程 1-2周 毕业实习 3周 收集、查阅与设计题目相关的书籍、资料，进行毕业设计调研。 4-5周 确定系统设计方案.研究设计系统设计的总体方案 6-9周 确定机械结构的设计方案，完成机械结构设计 10-13周 确定控制系统硬件结构设计的研究方案.对可编程控制器等进行设计 14-15周 运输机器人传动设计 16-17 周 设计的总结和资料的整理并撰写毕业设计论文 18 周 整理毕业设计说明书，准备答辩 四、主要参考文献 [1] 孙志礼,冷兴聚,魏延刚.机械设计.沈阳:东北大学出版社,2000. [2] 濮良贵.机械设计.高等教育出版社2006. [3] 吴宗泽