机械手设计指导书.docVIP

摘要 本文阐述了基于组态技术。实践证明：机械手控制系统充分体现了上位机的图形、控制和数据管理能力，充分体现了可编程控制器的工业现场适应性和控制驱动能力。abstract this paper expounds based on configuration technology simple robot control simulation the teaching application. Through the configuration software powerful animation real-time simulations show that the function of the manipulator simple action process, causes the student to image, intuitive understanding of the manipulator, simple operation law about control implementation process. The simulation teaching can reduce the simple manipulator equipment investment, improve industrial control the simulant teach room the use of space, strengthen the training class the teaching effect. Practice shows that the robot control system fully embodies the PC graphics, control and data management ability, fully embodies the programmable controller industrial site adaptability and control drive ability. Keywords: configuration software emulation teaching simple manipulator 第一章 前 言 组态软件在国内是一个约定俗成的概念，并没有明确的定义，它可以理解为“组态式监控软件”。 “组态(Configure)”的含义是“配置”、“设定”、“设置”等意思，是指用户通过类似“搭积木”的简单方式来完成自己所需要的软件功能，而不需要编写计算机程序，也就是所谓的“组态”。它有时候也称为“二次开发”，组态软件就称为“二次开发平台”。 “监控（Supervisory Control）”，即“监视和控制”，是指通过计算机信号对自动化设备或过程进行监视、控制和管理　 　　组态软件是有专业性的。一种组态软件只能适合某种领域的应用。组态的概念最早出现在工业计算机控制中。如DCS(集散控制系)组态，PLC（可编程控制器）梯形图组态。人机界面生成软件就叫工控组态软件。在其他行业也有组态的概念，如AutoCAD，PhotoSho等。不同之处在于，工业控制中形成的组态结果是用在实时监控的。从表面上看，组态工具的运行程序就是执行自己特定的任务。 工控组态软件也提供了编程手段，一般都是内置编译系统，提供类BASIC语言，有的支持VB，现在有的组态软件甚至支持C#高级语言。 　　组态软件大都支持各种主流工控设备和标准通信协议，并且通常应提供分布式数据管理和网络功能。对应于原有的HMI（人机接口软件，Human Machine Interface）的概念，组态软件还是一个使用户能快速建立自己的HMI的软件工具或开发环境。在组态软件出现之前，工控领域的用户通过手工或委托第三方编写HMI应用，开发时间长，效率低，可靠性差；或者购买专用的工控系统，通常是封闭的系统，选择余地小，往往不能满足需求，很难与外界进行数据交互，升级和增加功能都受到严重的限制。组态软件的出现使用户可以利用组态软件的功能，构建一套最适合自己的应用系统。随着它的快速发展，实时数据库、实时控制、SCADA、通讯及联网、开放数据接口、对I/O设备的广泛支持已经成为它的主要内容监控组态软件将会不断被赋予新的内容。【】\\本站点\开始变量，再按“确定”按钮，自动输入“命令语言编辑器”区，在变量后输入“=1”即可，同理实现“停止”变量的等等。 2）画面命令的设计语言 if(\\本站点\开始==0) {\\本站点\上行灯=0;\\本站点\下行灯=0; \\本站点\左行灯=0;\\本站点\右行灯=0;} if(\\本站点\开始==1) {\\本站点\时间变量=