机器人精度设计方法的研究.pdfVIP

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2017-08-30 发布于安徽
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机器人精度设计方法的研究.pdf

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第31卷第10期哈尔滨工程大学学报 V01．31№．10 ofHarbin 0ct．2010 2010年10月 Journal EngineeringUniversity doi：10．3969／j．issn．1006-7043．2010．10．016 机器人精度设计的方法研究吴健荣，王立权，王才东，王文明 (哈尔滨工程大学机电工程学院，黑龙江哈尔滨150001) 摘要：针对机器人精度设计问题，首先通过机器人运动学建模方法推导机器人位姿误差模型，再结合概率分析方法建立机器人精度设计问题的概率分析模型．为将该模型方便地用于机器人精度设计实践，用一个数字指标——概率精度对机器人在整个作业空间内的位置精度进行全局性描述，并基于概率精度指标提出以数学模拟实验为基础的机器人精度设计的新方法．针对蒸汽发生器检修机器人精度设计的实际问题，将所提方法用于该机器人的机械制造精度等级、关节控制精度等设计实践，应用结果表明所提出的机器人精度设计方法是简捷、有效的．关键词：机器人；精度设计；运动误差中图分类号．TP24文献标志码：A文章编号：1006-7043(2010)10．1367-06 Anovelmethodfor robotic precisiondesign WU Jian-rong，WANGLi-quan，WANG Cai·dong，WANGWen—ming ofMechanical andElectrical (College Engineering，HarbinEIlgineeringUniversity，Harbin150001，China) solvethe of robotic roboticelTormodelwasestablishedfirstu— Abstract：Toproblemprecisiondesign，thepose by thekinematical modelrelatedtothe of roboticde— method．Next，the sing modeling probability problemprecision wasdeducedincombinationwiththe method．Inorderto constructthe modelfor sign probability easily probability robotic numeralindexcalled the Was todescribeoverall precisiondesignpractice，a probabilityprecisionproposed inthe robotic new methodwas basedon poseaccuracywholly workspace．Afterthat，a precisiondesign proposed mathematical toachievethe oftheSteamGenerator