智能车技术报告 西南交大一队.pdf

第三届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 附件A 基于双舵机的弯道方向控制策略 学 校： 西南交通大学 队伍名称： 西南交大一队 参赛队员： 吴仙华 廖宗兵 王 维 带队教师： 蒋朝根 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车邀请赛关于保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组 委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方 案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像数据，并将相关内容编纂收录在组 委会出版论文集中。 参赛队员签名：吴仙华 廖宗兵 王 维 带队教师签名：蒋朝根 日 期：2008-8-18 目录 第一章 引言 ……………………………………………………………1 1.1 比赛背景介绍……………………………………………………1 1.2 方案介绍…………………………………………………………1 1．3 本文结构………………………………………………………2 第二章模型车设计制作的主要思路以及实现的技术方案概 要…………………………………………………………………………3 2．1 系统硬件结构设计………………………………………………3 2.2 系统软件流程图…………………………………………………4 第三章 模型车机械设计说明…………………………………………5 3．1 车体组装……………………………………………………… 5 3．2 车模的调整…………………………………………………… 6 3.2.1主销后倾角的调整 ………………………………………6 3.2.2 前轮外倾角的调整………………………………………7 3.2.3 前轮前束…………………………………………………8 3.2.4 底盘离地间隙的调整……………………………………8 3.2.5 后悬挂纵向减震弹簧刚度调整…………………………9 3.2.6 后轮距的调整 …………………………………………10 3.2.7 齿轮传动机构调整…………………………………… 10 I 3.2.8 后轮差速机构调整……………………………………11 第四章 模型车的主要技术参数说明 ………………………………12 第五章电源部分………………………………………………………12 5.1 电源分配…………………………………………………………12 5.2 5V 稳压电路的设计………………………………………………13 第六章 舵机的安装……………………………………………………14 6.1 舵机的改装……………………………………………………… 14 6.2 双舵机的安装 ……………………………………………………15 第七章 光电传感器的选择及设计安装………………………………16 7.1 光电传感器的选择 ………………………………………………16 7.2 传感器设计与排布 ………………………………………………16 第八章MC9S12DG128单片机最小系统…………………………………18 8.1核心控制板概况简介………………………………………………1