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2017-08-31 发布于重庆
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U-V视差算法的障碍物识别技术研究.pdf

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18 5 Vol． 18 No. 5 第卷第期兰州工业高等专科学校学报 2011 10 Journal of Lanzhou Polytechnic College Oct． 2011 年月  文章编号:1009 － 2269 (2011)05 － 0018 － 06 * 基于U-V 视差算法的障碍物识别技术研究上官珺 ( ， 364021) 闽西职业技术学院计算机系福建龙岩 : U-V ，． U-V 摘要介绍了视差算法的数学模型和实现方法给出了相应的实验结果通过改进传统的，，．视差算法引入直线拟合和聚类算法使检测障碍物效率得到了很大的提高实验表明改进后的 U-V 、，，．视差算法检测障碍物速度快精度高同时适合凹凸障碍物检测是种较好的检测算法 : ;U-V ; 关键词障碍物检测视差算法直线拟合中图分类号:TP391． 4 1 文献标志码:A 0 引言 1 基于 U-V 视差的障碍物检测算法［4］随着计算机科学和机器人技术的飞速发展， U-V 视差算法是典型的直方图统计法之一．，智能车辆研究已经取得了长足的进步并且广泛 U-V 、视差算法由于算法效率高效检测精度高等优、、．应用于军事民用科研等相关领域基于机器视，． U-V 点在障碍物检测领域得到了广泛的应用视，觉的导航技术是智能车辆发展的关键而障碍物 1 ．差算法使用的视觉系统模型如图所示的检测及识别又是导航技术的重要方面．影响智能车辆行驶的障碍物不仅包括车辆行进中遇到的、，、其它车辆行人等凸障碍物还包括坑沟等凹障［1］．，碍物要保证智能车辆在道路上安全行驶就要识别道路的可行区域，也就是避免与道路上的凸．障碍物相撞或者陷于凹障碍物中障碍物检测算