在过程控制中,按偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）.docVIP

在过程控制中，按偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）进行控制的PID控制器（亦称PID调节器）是应用最为广泛的一种自动控制器。它具有原理简单，易于实现，适用面广，控制参数相互独立，参数的选定比较简单等优点；而且在理论上可以证明，对于过程控制的典型对象──“一阶滞后＋纯滞后”与“二阶滞后＋纯滞后”的控制对象，PID控制器是一种最优控制。PID调节规律是连续系统动态品质校正的一种有效方法，它的参数整定方式简便，结构改变灵活（PI、PD、…）。参数的选择：?? 比例系数P对系统性能的影响：比例系数加大，使系统的动作灵敏，速度加快，稳态误差减小；P偏大，振荡次数加多，调节时间加长；P太大时，系统会趋于不稳定；P太小，又会使系统的动作缓慢。P可以选负数，这主要是由执行机构、传感器以及控制对象的特性决定的。如果P的符号选择不当对象测量值就会离控制目标的设定值越来越远，如果出现这样的情况P的符号就一定要取反。同时要注意的是，力控的策略控制器的PID控制块的P参数是PID控制中的增益。　　积分控制I对系统性能的影响：积分作用使系统的稳定性下降，I小（积分作用强）会使系统不稳定，但能消除稳态误差，提高系统的控制精度。　　微分控制D对系统性能的影响：微分作用可以改善动态特性，D偏大时，超调量较大，调节时间较短；D偏小时，超调量也较大，调节时间也较长；只有D合适，才能使超调量较小，减短调节时间。 [转贴]C语言实现PID算法：#include stdio.h#includemath.h　　struct _pid {　　 int pv; /*integer that contains the process value*/　　 int sp; /*integer that contains the set point*/　　 float integral;　　 float pgain;　　 float igain;　　 float dgain;　　 int deadband;　　 int last_error;　　};　　struct _pid warm,*pid;　　int process_point, set_point,dead_band; 　　float p_gain, i_gain, d_gain, integral_val,new_integ;; 　　pid_init 　　DESCRIPTION This function initializes the pointers in the _pid structure 　　to the process variable and the setpoint. *pv and *sp are 　　integer pointers. 　　void pid_init(struct _pid *warm, int process_point, int set_point)　　{ 　　 struct _pid *pid; 　　　pid = warm; 　　 pid-pv = process_point; 　　 pid-sp = set_point; 　　} 　　　　pid_tune　　　　DESCRIPTION Sets the proportional gain (p_gain), integral gain (i_gain), 　　derivitive gain (d_gain), and the dead band (dead_band) of 　　a pid control structure _pid. 　　void pid_tune(struct _pid *pid, float p_gain, float i_gain, float d_gain, int dead_band) 　　{ 　　 pid-pgain = p_gain; 　　 pid-igain = i_gain; 　　 pid-dgain = d_gain; 　　 pid-deadband = dead_band; 　　 pid-integral= integral_val; 　　 pid-last_error=0; 　　}　　　　　　pid_setinteg 　　　　DESCRIPTION Set a new value for the integral term of the pid equation. 　　This is useful for setting the initial output of the 　　pid controller at start up.　　　　void pid_setinteg(struct _p