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工 01 l 2011年1月 控 制 程 Jan．2 第18卷第1期 Control ofChina V01．18．No．1 En舀neering 文章编号：167l-7848(2011)0l-0058出 非完整移动机械手鲁棒自适应模糊控制 王红旗，张伟 (河南理工大学电气工程与自动化学院。河南焦作454000) 摘 要：考虑系统存在的参数、外界扰动和未建模动态等不确定性，研究非完整移动机械 手的鲁棒自适应控制器设计方法。基于用旋量理论建立的非完整移动机械手的动力学模型， 设计了移动平台子系统的运动控制器，然后应用非线性反步控制技术和模糊逻辑系统的通用 逼近性，用参数化线性模糊逻辑系统逼近非完整移动机械手动力学模型中的不确定项，基于 Lyapunov稳定性理论设计了不确定非完整移动机械手的动力学鲁棒模糊控制器和模糊逻辑系 统的参数自适应律。在适当的假设条件下，控制器不依赖于非完整移动机械手的动力学模型， 放松了对斜对称性的要求。仿真结果表明，设计的控制器对参数和外界扰动等不确定性具有 较强的鲁棒性和自适应性。 关键词：移动机械手；模糊控制；鲁棒自适应；反步控制 273 中图分类号：TP 文献标识码：A Robustand ControlofNonholonomicMobile Ad印tiVeFuzzy Manipulator WANG Hong．qi。zHANG’％t ofElectrical (sch00l Unive璐iIy，Ji∞珊o454000，Chi∞) En舀neering拥dAutomation，He哪P0l”echnic theunce蹦ntiesof andunn川ekd etc．in of Abs咖瞄：Considering paramete玛，digturbancesdynamicssystems，adesi卵删巳thodology mbustand controUerofnonholonomicmobile isresearched．Basedonthe modelofnonholonomicmobile adaptive manipulator dynamics built screws thekinematiccontrollerofmotion is norIline盯 by theory， pla怕珊subsystemdesigIled，山en印plying m粕ipulatorusing a contmltechnolo舒andunive瑙al印proximabi王ity“fuzzylo舀csy8tems，makingparameterizedline盯f池zyIogicsystem backsteppiIlg t
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