多关节机械手碰撞约束反力冲量和冲量矩算法.pdfVIP

第 卷 第 期 贵 州 工 学 院 学 才民 匀 年 月 多关节机械手碰撞约束反力冲量 和 冲 量 矩 的 算 法 李 明 义 贵州 工 学院工程教育系 · 摘 要 本 文 采用 耳一 研 究 多刚体 系统动 力 学 的 方 法 , 利 用 图论 观 汽和增 广体概 念 , 对 机械 手 的树 形 结 构 系统有 向 图 进 行研 究 , 导 出 了机械 手 各 关 节约 束反 力 冲 量和 冲 量 矩 的计 算式 。 该 动 力 学方 程 组 是 以 广 义 坐 标 表 出并 用 拒 阵形 式表示 , 便于 进 行数值 计 算和程 序设计 。 关健 询 机械 手 碰撞 多刚体 系统 关 联 矩 阵 树 形 结 构 增 广体 中图法分类 号 多关节机械手树形结构系统分析 图 表示 多关节机械手 为一 具有广 义 螺旋付 的多刚体 系统 , 其 树 形 结构 系 统 有 向 。 , , , ’ ” 图 【 孩口图 示 机械手任一 构件在 图 中用顶 点叭或 价 一 … 表示 机座 用 、 、 、 ‘ 一 ’ 不价 ’ 丫 “ · 图 一 一 收稿 。 文于 月在西 区一般 及理 研 会议上宣读 本 年 南地 力学学术会 论力学教学 讨 贵 州 工 学 院 学 报 年 。 。 , , , 根 犷 表示 两构件 之 间连接 的广 义螺旋付 用 有方 向的弧