6R机器人实时逆运动学算法的研究.pdfVIP

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2017-08-31 发布于安徽
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6R机器人实时逆运动学算法的研究.pdf

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第25卷第6期控制理论与应用 V．01．25No．6 2008年12月 Con臼ol Dec．2008 TheoryApplications 文章编号：looO一8152(2008)06一1037—05 6R机器人实时逆运动学算法研究刘松国，朱世强，李江波，王宣银 (浙江大学流体传动及控制国家重点实验室，浙江杭州310027) 摘要：提出一套解决各类6R机器人逆运动学问题的实时算法．一般算法通过矢量计算和16阶矩阵分解得到一般6R机器人的最多16组逆运动学解．封闭解法直接提取运动学等式求出关节变量的解析解．组合算法将封闭解法或一般算法的结果作为初始值，采用牛顿．拉夫森方法迭代出逆运动学精确解。适用于所有接近满足封闭解条件或一般算法条件的6R机器人．求解实验结果表明，整套算法最大算法时间约为2．03ms，为任意几何结构的6R机器人应用于强实时系统提供了逆运动学解决方案．关键词：6R机器人；逆运动学；实时算法：组合算法中图分类号：TP242．2 文献标识码：A Research0nreal-timeimrersekinematics for6Rrobots aIgorithms LIU Song—guo，ZHUSm—qiang，LIJiang-bo，WANGXuaIl—yin LabFlIIid of PoWerTr觚slnissi∞锄d 310027，Cllina) (StateI(ey c∞咖l，动cji卸gunivers咄H强gzhouzheji锄g setofreal—tiIIle 6R Abst豫ct：A f研iIIverse虹nematicsofall of robotsis algorithms type pIoposed．Thegen酬 obtains16im，ersekjnematicssolutionsintotaJ 6Rmbotsbasedonvector algoriⅡlm for霉reneral opera血0ns锄deigenvalue— ofa16 closed—f6m selects decompositiono妇target锄trix．The equationsdirecny如d alg嘶mm proI埘kinem撕cs solvesfor obtaillcdresultsare tIlecombined asnleinitialValues mejointVariables锄alyticaJly．Theemploycdby alg耐t|lm iIl山eite枷ve memodfor ttleexactsolutionsofmeirⅣerse canbeusedfbr Newton-Raphsonfinding l【inematics，wtlich 6RmbotstlIat mect吐le ofttleclosed—fom ort11e approxim如lyrequirements algorimmgeneral tlle