2014年ManualMpc6536V1201.docVIP

MPC6536运动控制器 用 户 手 册 （版） 版权申明 乐创自动化技术有限公司 保留所有权利 乐创自动化技术有限公司（以下简称乐创自动化公司）保留在不事先通知的情况下，修改本手册中的产品和产品规格等文件的权利。 乐创自动化公司不承担由于使用本手册或本产品不当，所造成直接的、间接的、附带的或相应产生的损失或责任。 乐创自动化公司具有本产品及其软件的专利权、版权和其它知识产权。未经授权，不得直接或间接地复制、制造、加工、使用本产品及其相关部分。 注意：运动中的机器有危险！使用者有责任在机器中设计有效的出错处理和安全保护机制。 目 录 1 前言 1 2 概 述 2 2.1 简介 2 2.2 技术特性 2 2.3 控制器组成 3 3 快速使用指南 4 3.1 准备 4 3.2 使用步骤 4 4 硬件接口 5 4.1 MPC6536板卡尺寸及接口位置示意图 5 4.2 MPC6536引脚接口定义 6 5 G代码加工文件 8 5.1 系统坐标系 8 5.2 绝对编程和增量编程 9 5.3 G代码加工文件 10 5.3.1 标准G代码指令 12 5.3.2 扩展G代码指令 16 6 系统配置文件 22 6.1 系统配置文件格式 22 7 人机界面 27 7.1 协议及系统设置 27 7.2 地址 27 7.3 示教指令接口 30 7.3.1 消息帧 30 7.3.2 功能列举 30 7.3.3 数据传输协议 32 7.4 示教指令格式 33 7.4.1 主程序起始结束标记 33 7.4.2 子程序起始结束标记、调用子程序指令 33 7.4.3 任意单轴点位运动到指定的点 34 7.4.4 任意单轴和多轴以非插补的方式运动固定的距离 34 7.4.5 任意单轴和多轴以非插补的方式回机械原点 34 7.4.6 任意单轴和多轴回加工起点 35 7.4.7 任意单轴和多轴相对于加工起点运行固定的距离 35 7.4.8 任意两轴或三轴以直线插补方式运动到指定的点 36 7.4.9 任意两轴或三轴以直线插补方式运动指定的距离 36 7.4.10 任意两轴以圆弧插补方式运动（相对） 36 7.4.11 任意两轴以椭圆插补方式运动（相对） 37 7.4.12 任意两轴以整圆插补方式运动（相对） 37 7.4.13 三维圆弧或整圆插补方式运动（相对） 37 7.4.14 速度设置 38 7.4.15 通用输出设置 38 7.4.16 延时设置 39 7.4.17 连续插补相关接口 39 7.4.18 设置提前关胶距离 39 7.4.19 启动上次加工的文件 40 7.4.20 运动中变速 40 7.4.21 运动中变速变加速度 40 7.4.22 设置示教文件的文件名 40 7.4.23 设置示教文件的起点 40 7.4.24 文件运行中的自动暂停指令 41 7.4.25 条件暂停指令 41 7.4.26 调用配置文件中的自定义按钮指令 41 7.4.27 写参数指令（全局参数和当前文件参数） 42 7.4.28 设置当前文件的快捷键 42 7.4.29 快速文件选择及加工 42 7.4.30 选针指令 42 7.4.31 短指令 42 7.4.32 Z轴提前开胶运动指令 43 7.4.33 使能/禁止负限位指令 44 7.5 提前关胶功能 44 7.6 示教相关配置参数说明 44 7.6.1 椭圆允许误差参数 44 7.6.2 脉冲当量参数 45 7.7 掉电保存功能 45 7.7.1 功能描述 45 7.7.2 设置文件名 46 7.7.3 特别说明 46 7.8 暂停时发送指令的注意事项 46 7.9 设置文件起点 46 7.9.1 G代码文件的起点设置 46 7.9.2 示教文件的起点设置 46 7.9.3 起点的读取 47 7.9.4 起点的更新 47 7.10 变指令长度传输指令数据 47 7.11 大文件存储与子程序调用格式 47 7.11.1 只有一个主程序指令的发送 47 7.11.2 带子程序的指令发送 48 7.12 三维直线（圆弧）连续插补运动 49 7.13 关于扩展第四轴的几点说明 49 7.13.1 关于旋转轴W的说明 49 7.13.2 关于双Y轴的说明 49 7.14 多胶头提前关胶功能 50 7.15 开辟全局和当前文件的读写空间 50 7.16 脉冲当量不一致的情况下速度参数的设置 51 7.17 快速文件选择和加工功能 51 7.18 多胶头起点校正功能说明 51 7.19 PC与示教盒两通讯主方的设置与取消 52 7.20 软限位和硬限位的保护 52 7.21 通过使能/禁止负限位功能减少复位冲击 52 7.22 错误代码表 54 8 从USB通讯 55 8.1 从USB通讯的DLL相关