灭火机器人工作原理与设计.docVIP

GDGM-QR-03-077-B/0 Guangdong College of Industry Commerce 毕业综合实践报告 Graduation synthesis practice report 题目： 灭火机器人工作原理与设计 (in English) ：The Theory and Design of Fire Fighting Robot 系 别： 电气自动化系 班 级： 07机电一体化1班 学生姓名： 学 号： 0701110 指导老师： 完成日期： 2010月05月18日 1、毕业综合实践报告一律用国际标准A4型纸(297mm×210mm)打印。页边距为：上边距20mm，下边距20mm，左边距20mm，右边距15mm。 2、文字图形一律从左至右横写横排。文字一律通栏编辑，使用规范的简化汉字。除非必要，不使用繁体字。忌用异体字、复合字及其他不规范的汉字。 3、综合实践报告各部分的编排式样及字体字号： （1）目录：项目名称用3号黑体，顶部居中；内容用小4号仿宋。 （2）内容提要及关键词：标题3号黑体，顶部居中，上下各空一行；内容用5号宋体，每段起首空两格，回行顶格。关键词三个字用4号黑体，内容用5号黑体；关键词通常不超过5个，词间空一格。 （3）正文文字：另起页，综合实践报告标题用3号黑体，顶部居中排列，上下各空一行；正文文字一般用小4号宋体，每段起首空两格，回行顶格，1.5倍行距。 （4）正文文中标题： 一级标题，标题序号为“一、”，4号黑体，独占行，末尾不加标点； 二级标题，标题序号为“㈠”，与正文字体字号相同，独占行，末尾不加标点； 三级以下标题，三、四、五级标题序号分别为“1、”、“(1)”和“①”，与正文字体字号相同，可根据标题的长短确定是否独占行。若独占行，则末尾不使用标点，否则，标题后必须加句号。每级标题的下一级标题应各自连续编号。 （5）注释：项目名称用4号黑体。正文中加注之处右上角加数码，形式为“①”或“(1)”， 注文按序号统一放到正文后排印，字体用5号宋体。引用著作时，注文的顺序为：作者、书名、出版单位、出版时间、页码，中间用逗号分隔；引用文章时，注文的顺序为：作者、文章标题、刊物名、期数，中间用逗号分隔。 （6）参考文献：项目名称用4号黑体，在正文或注释后排印，字体用5号宋体，参考文献内容，具体编排方式同注释。 4、全文排印连续页码，单面印时页码位于右下角。 指导教师评语： 初评成绩： 指导教师签名： 年 月 日 毕业综合实践（设计）评审小组意见： 终评成绩： 组长签章： 年 月 日 备注  摘 要 毕业设计《灭火机器人的设计》对机器人传感器环境感知、空间机构、自动控制、多智能决策的研究提出了严格的要求，也提供了一个良好的理论联系实际的实验平台。本论文主要在机器人领域的以下三个方面进行了分析研究： 对多传感器环境感知的研究 机器人以NXP 公司ARM7 系列中LPC21 32 微处理器为核心，以碰撞传感器、红外传感器、光敏传感器、地面灰度传感器、光电编码器等作为检测系统，通过对采集信号的处理，确定机器人周围环境的信息，并根据路径规划出决策行进运动。利用火焰传感器探测火焰，火焰传感器利用红外敏感型元件对红外信号强度的检测并将其转换为机器人可以识别的信号，从而来检测火焰信号。 目 录 毕业综合实践报告 I 目 录 I 第一章 绪论 1 一、国内外机器人技术发展的现状 1 二、机器人技术的市场应用 1 三、机器人技术的前景展望 2 第二章 灭火机器人的总体设计 3 一、外部构造 3 二、操作面板的设计 3 三、电源部分 4 （一）、开机充电 4 （二）、关机充电 5 （三）、更换电池 5 第三章 机器人的传动机构和动力驱动 6 一、齿轮传动机构 6 二、机器人的齿轮箱 6 三、动力 7 四、机器人的驱动方式 8 第四章 对多传感器环境感知的研究 9 一、碰撞传感器 10 二、红外传感器 11 三、光敏传感器 12 四、话筒 12 五、光电编码器 12 第五章 自动控制和程序的编写 13 一、编程工具的选择 13 （一） 流程图 13 （二） 图形化编程 14 二、方形走法的程序开发 15 （一）、编程思路 15 （二）、程序的编写 15 三、对机器人避障的研究 17 （一）、机器人的避障原理 17 （二）、传感器的分析 17 （三）、编程思路 17 （四）、程序的编写 18 四、对机器人寻迹的研究 19 （一）、综合叙述 19 （二）、寻迹传感器 19 （三）、编程思路 19 总