六自由度空间串联型关节式机械臂研究.docVIP

毕业设计选题申请表 编号：CH01 题目: 六自由度空间串联型关节式机械臂研究 指导教师 陈宏 项目来源: （）纵向科研课题 （ ）横向科研课题 （请打“√”） （√）自选课题 （ ）企业设计任务 内容简介: 六自由度空间串联型关节式机械臂在自动搬运、装配、焊接、喷涂等工业领域有着最广泛的应用，可大幅度的提高工作效率和产品质量。机械臂末端执行器在三维空间中可实现空间六个自由度的任意位姿，具有结构紧凑，工作范围大，高度灵活可靠的突出优点。该课题研究内容主要包括工作空间分析、机械臂本体结构设计（三自由度手腕设计、传动系统布置）、关节伺服系统和控制算法设计以及通讯系统设计。 对学生能力和知识背景的要求:（按高、中、低三个层次填写） 机械设计能力：中 硬件开发能力：中 软件开发能力：中 理论分析能力：低 实验能力：低 仿真能力：中 备注：该项目分为运动学计算分析、机械设计、有限元分析、控制系统硬件设计、控制系统软件设计、三维图形仿真（Solidworks\Cosmotion或Adams或Matlab\SimMechanics）、实验分析等多个子课题，适合机械、自动化专业学生。 已有学生名单： 指导教师签名: 年 月 日 以下由学院项目审查组填写 院系意见: 签名: 学生名单: 编号：CH02 题目: 复合轮式深海底集矿机器车的设计 指导教师 陈宏 项目来源: （ ）纵向科研课题 （ ）横向科研课题 （请打“√”） （√）自选课题 （ ）企业设计任务 内容简介: 复合轮式深海底集矿机器车作为移动平台的一种，具有很强自主越障和避障移动能力，以及环境自适应能力，用来采集贮存于水下1000～6000 m海底表面的多金属结核矿物。通过复合轮组机构设计、控制系统设计、避障传感系统设计、导航和定位设计、路径规划和样机试验，分析集矿机器车的动态移动特性并进行优化，设计出可以在深海复杂障碍地形和松软地表环境中可靠移动，具有超强通过能力的移动平台的样机系统。 对学生能力和知识背景的要求:（按高、中、低三个层次填写） 机械设计能力：中 硬件开发能力：中 软件开发能力：中 理论分析能力：低 实验能力：低 仿真能力：中 备注：该项目分为运动学计算分析、机械设计、有限元分析、控制系统硬件设计、控制系统软件设计、运动控制仿真（Matlab\simulink） 运动学、运动学和动力学仿真（Solidworks\Cosmotion或Adams）、实验分析等多个子课题，适合机械、自动化专业学生。 已有学生名单： 指导教师签名: 年 月 日 以下由学院项目审查组填写 院系意见: 签名: 学生名单: 编号：CH03 题目: 多任务管道检测机器人设计 指导教师 陈宏 项目来源: （ ）纵向科研课题 （ ）横向科研课题 （请打“√”） （√）自选课题 （ ）企业设计任务 内容简介: 管道在使用过程中，出于各种外界因素的影响，会形成各种各样的管道故障与管道损伤。多任务管内机器人是一种可沿各种口径管道自动行走，携有一种或多种传感器件和作业机构，由于管道机器人工作空间狭窄，在结构上必须小巧、灵活、拆装方便。该课题研究内容主要包括机器人本机机构设计（越障移动机构和变径夹紧机构）、控制系统设计、定位系统设计、传感检测系统设计等。 对学生能力和知识背景的要求:（按高、中、低三个层次填写） 机械设计能力：中 硬件开发能力：中 软件开发能力：中 理论分析能力：低 实验能力：低 仿真能力：中 备注：该项目分为运动力学分析、机械设计、控制系统硬件设计、控制系统软件设计、运动控制仿真（Matlab\simulin