机器人的微用步进电机毕业设计.doc

电 IVT-REJX-50》 苏州工业园区职业技术学院 毕业项目 2012 届 IVT-REJX-51 苏州工业园区职业技术学院 毕业项目任务书（个人表） 系部： 机电工程系 毕业项目类别：工业案例 毕业项目名称：机器人的微用步进电机 校内指导教师：彭芳 职称：讲师/工程师 类别：专职 校外指导老师： 职称： 类别： 学 生：赵凯强 专业：机电 班级：机电09304班 1、毕业项目的主要任务及目标 任务: 结合工作实际及学校所学内容简单大体阐述一种工业机器人关节结构的微用步进电机选型及其参数计算。 目标: 1.据该机器人的工作对象、任务及性能要求，参考国内外机器人的先进机型，确定该机器人的基本技术参数，实现技术上的突破。 2．根据机器人的相关参数，算出步进电机的额定电压和额定电流。实现经济上的节约。 3．根据机器人的本体结构材料以及手腕转动系统中转动零件的型号，利用模块化设计的思想，利用AutoCAD审查零件的有关尺寸、结构、视图、材料的合理一 绪论 1.1 引言 1.2 课题研究的背景和意义 1.3 国内外研究现状 1.4本论文研究的主要内容 二 工业机器人关节本体结构设计 2.1 工业机器人的工作对象、任务及性能 2.2工业机器人关节的基本参数确定 2.3本体结构布局设计 三 关节整体的驱动系统设计 3.1关节的驱动方案 1.方案一：液压驱动系统 2.方案二：步进电机驱动系统 3.2 关节驱动系统参数确定 1.承受工作负载的启动转矩 2.步进电机转动角范围确定和脉冲数计算 3.电机转速的确定和脉冲频率计算 3.3 步进电机控制系统设计 1.步进电机运动控制系统组成 2.步进电机工作原理 3.步进电机特性及主要技术指标 4.脉冲分配器 5.步进电机的驱动器 3.4传动件之间的定位装配 3.5传动件的消隙 四 微用步进电机使用和保养 4.1步进电机的使用说明 4.2步进电机的故障分析 4.3步进电机的保养 五 总结与展望 5.1总结 5.2展望 续表： 主要参考文献 1、赵长德主编， 机电一体化系统设计 , 机械工程出版社， 2007年版 2、陈锡璞主编， 工程经济， 机械工程出版社， 2000年版 3、徐建俊主编， 电机与电气控制， 机械工业出版社， 2008年版 4、张伟林主编， 电气控制与PLC综合应用技术， 人民邮电出版社， 2009年版 5、徐 兵主编， 机械装配技术，中国轻工业出版社， 2009年版 4、进度安排 毕业项目各阶段任务 起止日期 1．毕业项目的主题选择 2011-10-22—2011-10-29 2．毕业项目资料的搜集 2011-11-5—2011-11-10 3．毕业项目初稿的完成 2011-11-10—2012-02-20 4．对毕业项目的修改 2012-02-25—2012-03-5 5．依据导师建议再次修改 2012-03-10—2012-03-25 6. 最终完成 2012-4-15 诚 信 声 明 本人郑重声明： 所呈交的毕业项目报告/论文《机器人的微用步进电机》是本人在指导老师的指导下，独立研究、写作的成果。论文中所引用是他人的无论以何种方式发布的文字、研究成果，均在论文中以明确方式标明。 本声明的法律结果由本人独自承担。 作者签名： 年 月 日  摘要 工业机器人一般由手臂、手腕、驱动系统、测量系统、控制器、传感器等组成。机器人手臂有六个自由度。手腕是机器人手臂与主架的连接机构。驱动系统为机器人各运动部件提供力、力矩、速度、加速度。测量系统用于机器人运动的位移测量。控制器用于控制机器人各部件的位置、速度、加速度，使机器人手臂以给定速度沿给定轨迹到达目标点。 在这个项目中我主要完成了步进电机结构的介绍，还有在工业机器人使