包装气动机械手的设计毕业论文.doc

PAGE 毕 业 设 计题目 包装气动机械手的设计 PAGE 设计任务书设计题目：包装气动机械手的设计设计要求：1．了解机械手的发展历史和分类2．制定设计方案3：气动机械手的分析及确定加工内容4： HYPERLINK \l _Toc244777854 机械手的plc控制设计5：选定加工设备6：制定零件的加工工艺路线7：线路的总体设计8：完成加工操作设计进度要求：第一周 搜集资料和前期准备工作第二周 零件的工艺分析第三周 零件的尺寸计算第四周 整个零件工艺尺寸的计算部分第五周 校核、修改、成文和定稿第六周 电子稿的输入和排版第七周 毕业答辩 指导教师（签名）： 摘 要伴随着机电一体化在各个领域的应用，机械设备的自动控制成分显得越来越重要，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。因此机械手就在这样诞生了,机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。气动机械手由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。其中的工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，它的发展是由于其积极作用正日益为人们所认识：它能部分地代替人工操作；能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；能制作必要的机具进行焊接和装配从而大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。本设计采用三菱Q系列PLC作为控制机对工业机械手进行控制及监控。关键词：可编程控制器PLC，机械手， 气动 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc304055445 摘 要 PAGEREF _Toc304055445 \h II HYPERLINK \l _Toc304055446 目 录 PAGEREF _Toc304055446 \h III HYPERLINK \l _Toc304055447 1 绪论 PAGEREF _Toc304055447 \h 1 HYPERLINK \l _Toc304055448 1.1 气动机械手概述 PAGEREF _Toc304055448 \h 1 HYPERLINK \l _Toc304055449 1.2 机械手的组成和分类 PAGEREF _Toc304055449 \h 2 HYPERLINK \l _Toc304055450 1.2.1机械手的组成 PAGEREF _Toc304055450 \h 2 HYPERLINK \l _Toc304055451 1.2.2机械手的分类 PAGEREF _Toc304055451 \h 4 HYPERLINK \l _Toc304055452 1.3 国内外发展状况 PAGEREF _Toc304055452 \h 5 HYPERLINK \l _Toc304055453 1.4课题的提出及主要任务 PAGEREF _Toc304055453 \h 7 HYPERLINK \l _Toc304055454 1.4.1课题的提出 PAGEREF _Toc304055454 \h 7 HYPERLINK \l _Toc304055455 1.4.2课题的主要任务 PAGEREF _Toc304055455 \h 8 HYPERLINK \l _Toc304055456 2 机械手的设计方案 PAGEREF _Toc304055456 \h 10 HYPERLINK \l _Toc304055457 2.1机械手的坐标型式与自由度 PAGEREF _Toc304055457 \h 10 HYPERLINK \l _Toc304055458 2.2 机械手的手部结构方案设计 PAGEREF _Toc304055458 \h 11 HYPERLINK \l _Toc304055459 2.3 机械手的手腕结构方案设计 PAGEREF _Toc304055459 \h 11 HYPERLINK \l _Toc304055460 2.4 机械手的手臂结