机械手控制电路机电一体化毕业设计.doc

毕业设计说明书 题 目： 机械手控制电路 [摘 要] 本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，并绘制必要装配图、液压系统图、PLC控制系统原理图。机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成；在液压传动机构中，机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸，手腕回转采用回转油缸，立柱的转动采用齿条油缸，机械手的升降采用升降油缸，立柱的横移采用横向移动油缸；在PLC控制回路中，采用的PLC类型为FX2N，当按下连续启动后，PLC按指定的程序，通过控制电磁阀的开关来控制机械手进行相应的动作循环，当按下连续停止按钮后，机械手在完成一个动作循环后停止运动。 [关键词] 机械手、液压、控制回路、PLC。 The design of the hydraulic manipulator Abstract: The design of hydraulic drive manipulator movements under the provisions of the order use the basic theory, basic knowledge and related mechanical design expertise comprehensively to complete the designand drawing the necessary assembly,hydraulic system map PLC control system diagram Manipulator mechanical structure using tanks screw ,guide tubes and other mechanical device component In the hydraulic drive bodies manipulator arm stretching using telescopic tank rotating column of tanks used rack manipulator movements using tank movements the column takes the horizontal movement of tanks The PLC control circuit use the type of FX2N PLC When pressed for commencement PLC in accordance with the prescribed procedures through the control of the solenoid valve to control the switch manipulator corresponding moves cycle ，after press the row stop button , the manipulator complete a cycle of action to stop after the hole campaign. Keywords：Manipulator, Hydraulic, Control Loop, PLC. 目 录 TOC \o 1-2 \h \z \u TOC \o 1-4 \h \z \u TOC \o 1-4 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc321318917 第一章 前言 PAGEREF _Toc321318917 \h 12 HYPERLINK \l _Toc321318918 1.1 工业机器人简介 PAGEREF _Toc321318918 \h 12 HYPERLINK \l _Toc321318919 1.2世界机器人的发展 PAGEREF _Toc321318919 \h 12 HYPERLINK \l _Toc321318920 1.3 我国工业机器人的发展 PAGEREF _Toc321318920 \h 13 HYPERLINK \l _Toc321318921 1.4 我要设计的机械手 PAGEREF _Toc321318921 \h 14 HYPERLINK \l _Toc321318922 1.4.1 臂力的确定 PAGEREF _Toc321318922 \h 14 HYPERLINK \l _Toc321318923 1.4.2 工作范围的确定 PAGEREF _Toc321318923 \h 14 HYPERLINK \l _Toc321318924 1.4.3 确定运动速度 PAGEREF _Toc321318