控制理论基础(II) 上海交通大学机械与动力工程学院.pptVIP

5.1 关于可编程控制器PLC 名称：Programmable Logic Controller 特点：可靠性高、模块化、编程容易、 接口功能 用途: 工业控制、逻辑开关顺序控制 方法：专门开发语言、需求决定（I/O， 接口、容量、通讯等） 如何学习 理解工作方式 熟悉并理解基本指令 实践：从简单到复杂 基本技能，实用的控制方案设计 5.2 编程元件及基本编程语言 一、FX系列PLC中常用的编程器件 PLC是以微处理器为核心的电子设备，使用时可将PLC梯形图看成是由软继电器、软定时器、软计数器等软器件组成的。 软器件常称为编程器件，用编号即编码予以识别。编号由字母和数字表示，分别表示元件类型（存储区）和元件号（地址），如输入继电器X20/输出继电器Y40。 输入继电器(I) 输入继电器作用是PLC用以接收来自外部的开关信号。 每一个输入电路单元相当于一个输入继电器。导通相当于继电器线圈接通。内部电路通断相当于继电器常开、常闭触点的通断。 与PLC的输入端相连，并带有多对常开和常闭触点供编程使用。 输入继电器由外部信号来驱动，而不能由程序的指令来驱动。输入继电器采用字节部分（十进制）和位部分（八进制）编号。 输出继电器(Q) 输出继电器是用来将PLC的信号传送到外部负载的器件。输出触点连接到PLC的输出端上。 输出继电器按程序执行结果而被驱动，有一个外部输出的常开触点，有许多常开、常闭触点可以在编程中运用。输出继电器也按照一定方式进行编号。 辅助继电器(M) 1）PLC中有许多辅助继电器，由各种器件的触点驱动、作用同继电器控制系统的中间继电器类似。 2）辅助继电器带有若干常开触点和常闭触点，供编程使用，辅助继电器的触点不可直接驱动外部负载，要通过输出继电器才能驱动外部负载。 3）辅助继电器分为:通用辅助继电器和保持辅助继电器 掉电保护的实现（保持辅助继电器） 移位寄存器 移位寄存器由辅助继电器组成，8个或16个组成一组。当辅助继电器已用作移位寄存器时，不可另作它用。 移位寄存器的每位都可带有相应接点去控制其他逻辑行； OUT决定移位寄存器首位的状态，SFT为1，右移1位，RST为1移位寄存器各位均清零。 移位寄存器的应用 定时器T 限时或定时操作 定时器一旦接通，即开始作减法或加法运算，直到设定值，定时器输出； 当定时器输入断开，定时器复位； 定时器通电延时型定时器 计数器 每次计数输入从断到通，计数值减1当设定值＝0，输出触点动作； 每个计数器都具有掉电保护； 与定时器一样，只有当计数器的复位端接通时，计数器将终止计数，设定值并立即返回初始值。 60秒定时（计数器的应用） 辅助特殊继电器 F1系列PLC具有5个特殊辅助继电器，它是用来执行特殊功能。 M70运行监视:自动地随PC的运行/停止而呈通/断状态; M71初始化脉冲: 在程序运行开始后,M71接通一个扫描周期,利用M71在运行开始时,可消除具有掉电保护的C、M的数据； M72 0.1秒的时钟脉冲 可和计数器连用起到定时器的作用； 状态器S 步进控制指令 状态转移 PLC编程语言 1.梯形图 2.指令 3.逻辑功能图 0 LD X4001 AND X4012 AND X4023 LD X4034 AND X4045 ORB6 OUT Y430 6、ANB并联电路块串联连接指令 7、RST 移位寄存器、计数器清零指令： 8、PLS M 脉冲输出指令：其作用是将较宽的脉冲输入信号变成脉宽为一个扫描周期的脉冲信号 LD X400 OR X402 LD X401 OR X403 OR X404 ANB OUT Y430 脉冲指令PLS 9、S（R）置位（复位）指令 (M、Y、S)：这两条指令具有记忆功能； 10、MC、 MCR主控指令、主控复位指令：两条指令必须同时使用，MC用于分支处，形成新母线；分支电路执行结束后，用MCR指令返回原母线。 11、NOP空操作,用于修改梯形图 END 12、CJP、EJP 转移开始 13、END指令 PLC梯形图编程的特点  (1)梯形图格式中的继电器不是物理继电器，每个继电器各触点均为存储器中的一位． 相应位为“1”状态表示继电器线圈通电，常开触点闭合或常闭触点断开； 相应位为“0”状态表示继电器线圈失电，常开触点断开或常闭触点闭合． (2)梯形图中流过的电流不是物理电流，而是“概念”电流．是用户程序解算中满足输出执行条件的形象表示方式．“概念”电流只能从左向右流动． 优点：形象、上