日本新式机器人技术与装配机器人的应用(续).pdfVIP

维普资讯 日本 新 式 机 器 人 技 术 与 装 配 机 器 人 的 应 用 (续) (日)电气通信大学 山藤和男 四、新式机器人技术 1．应用现代控制理论的超精密机器人 图 l0所示 的 Microarm L50型超精 密多关节型机器人是 日本富士通研究所开 发完成的，具有 6个 自由度 ．最小设定值 2m，定位分解达 4pro 以下 。 这种机器人各轴用直流 电机及谐波传 动减速机带动，用状态观测器把工作状态 变换成数字返馈 ，用动态撮佳调整器加以 控制 ，手腕所有方向能以每步进移动 2m。 机器人装有微型计算机及计算处理程序， 伺服系统采用多变数控制理论与独特的轨 崮 lI MJc~arm—L50型 机器 ^ 拉 景兢 道控制 ，使其能平滑地运动，能够准确地穿过 2．具有感觉功能的机器人系统 日本主要的工业机器人制造厂，如三菱 电 机公司．主要是开发传感器技术 ，日本 电气公 司与FANUC公司则是研究开发具有触觉、视 觉、听觉等感觉功能的机器人 日本电气公司利用其拥有制造计算机与通 信机的精 良技术 ．在机器人上设置声音输入装 置．应用于物 品搬运系统 ．机器人从 自动仓库 取出商品时按照操作者要求输送 的优先顺序并 分f1别类运到配送站输出。日立制作所 已把 电 视摄影机用于 电动吸尘器的装配作业 。在机器 人配有视觉功能方面 已用于 LS1芯片与基础料 ● 】●J● { ● 条问丝包线的连接等。机器人的周围系统中．零 件供给方法 比较复杂 ．人们要求机器人在短时 间内识别并将零件拿 出来 ．用计算机 图象处理 与剡断可以在 0．【s之内完成 。日前 ．日本开发 的机器人视觉系统主要用于识别机器人周围的 一 次元及 l1次元 图象 束来的视觉系统 ，将使 机器人在作业时靠本身监视进行，同时不断改 维普资讯 使薹极整高_妻手+管不这0霎告点2{的诉种蓁动)亮m．l(机机作如rn，机器器差果，。器人人人霎因黎此作们人的优会业把蓁主誊体顺点机序标差是行自目誊械物继，：垂续也的的精位塞作)1能(置业密按能够度用照，量要不发因委此求光F需自i太调完二．即右谁$一单m＼．：一坚兰r耍霸弭Ⅱ舀萋再菇杰霪等翌一塑蔓：；