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第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 ≥ 文章编号222 磁悬浮伺服的机器人装配夹具及其智能控制Ξ 谢存禧 颜 波 张 铁 华南理工大学机电工程系 广州 摘 要 首先 设计了一种新型磁悬浮伺服的机器人装配夹具 描述了其结构和静力分析 绘制了机器人装配 系统示意图 其次 分析了磁悬浮伺服夹具的智能控制 描述了其静态平衡控制 选择了合理的间隙传感器 电磁铁 ! ! 功率驱动电路 和 转换电路作为控制电路的硬件 采用基于 的神经网络控制作为主动柔顺智能控 ! ⁄ ≤≤ ⁄ 制方式 然后 根据神经网络控制算法应用 语言和 软件混合编程 给出了在 中实现 ∂≤ × ∂≤ ⁄ 编程和通过∂≤ 调用× 的方法 关键词 磁悬浮夹具 神经网络控制 机器人 装配 中图分类号 ×° 文献标识码 ΜΑΓΝΕΤΙΧΛΕςΙΤΑΤΙΟΝΣΕΡςΟΦΙΞΤΥΡΕ ΦΟΡ ΡΟΒΟΤΙΧ ΑΣΣΕΜΒΛΨΑΝΔ ΙΝΤΕΛΛΙΓΕΝΤΧΟΝΤΡΟΛ 2 ÷∞≤∏ ¬ ≠ × Δεπαρτμεντοφ Μεχηατρονιχ ΣουτηΧηιναΥνιϖερσιτψοφ Τεχηνολογψ Αβστραχτ ƒ √√¬∏ ∏∏ √√¬∏ √∏ ⁄⁄ √∏2 ∏∏≤≤ √ × ∂≤ ×√∏∏ √ ⁄∂≤ ×√∂≤ √ Κεψωορδσ √ ∏ 1 引言Ιντροδυχ
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