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机械手的自动控制.ppt
PLC实验 机械手的自动控制 一、实验目的 1、理解机械手的顺序控制过程。 2、掌握利用步进指令进行编程的方法。 二、实验设备 1、PLC一台。 2、计算机一套、编程软件（FXGPWIN）、考核软件（View）。 3、按钮单元模块、导线若干。 三、实验步骤 1、写出机械手的顺序控制过程。 2、阅读I/O分配表。 3、画出机械手顺序控制的状态转移图。 4、根据状态转移图编写梯形图。 5、按要求接好PLC输入端子的连线。 6、输入梯形图并运行。 7、打开考核软件调试程序并观察现象。 四、实验步骤 1、机械手的顺序控制的过程。 原点 右行 下降 夹紧 上升 左行 下降 松开 上升（循环）。 2、I/O分配表。 3、画出机械手的状态转移图。 （黑板板书） 4、根据状态转移图编写梯形图。 梯形图参考答案 * 左行 Y4 右限 M32 下降 Y0 开始 M24 夹紧 Y1 停止 M25 原点 Y5 左限 X13 右行 Y3 上限 M31 上升 Y2 下限 M30 输出信号 输入信号 *
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