刚体运动的四元素表示 - 四元数的3D物体旋转.pdfVIP

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26 2 德 州学 院学 报 Vol.26,No.2 2010 4 Journal ofDezhouUniversity Apr. , 2010 杨天标 ( 长江师范学院数学与计算机学院, 重庆 408100) : , , . , Euler . , Euler . . , , , . : ; ; ; ; ; ; ; Euler : O 1 : A : 1004 9444( 20 10) 02 0005 08 iH 0 引言 zc= z e , z, zcP , Pc iH , e H. . 1 , z 1z2, , z = z 1 # z2 . xc cosH - sinH x . = yc sinH cosH y 3 9 , P (x, y) , Pc(xc,yc). P 3. , QA, Pc, . 3 , , . 2 ? . , , , ( H milton) [ 4] 15 , 1843 . , , . [ 3] , 3 . . 1 : 2009 12 03 : ( 1962 ) , , , , , . 6 26 , , 1 四元数的定义与性质 , , , , ( W. R. H milton, , , , 1805 ) 1865) 1843 , 5 , 6 ( 1853) 56 ( 1866) . (q1q2) q3 = q1 (q2 q3 )=

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