机器人绪论.ppt免费

* 六轮漫游机器人 仿鱼机器人 仿鸟机器人 六足漫游机器人 * 1.7.3 机器人的性能要素 自由度数 衡量机器人适应性和灵活性的重要指标，一般等于机器人的关节数。机器人所需要的自由度数决定与其作业任务。 负荷能力 机器人在满足其它性能要求的前提下，能够承载的负荷重量。 运动范围 机器人在其工作区域内可以达到的最大距离。它是机器人关节长度和其构型的函数。 精度 指机器人到达指定点的精确程度。它与机器人驱动器的分辨率及反馈装置有关。 重复精度 指机器人重复到达同样位置的精确程度。它不仅与机器人驱动器的分辨率及反馈装置有关，还与传动机构的精度及机器人的动态性能有关。 * 控制模式 引导或点到点示教模式；连续轨迹示教模式；软件编程模式；自主模式。 运动速度 单关节速度；合成速度。 其它动态特性 如稳定性、柔顺性等。 * 智能与控制工程研究所 * 主要参考书 Richard P.Paul. Robot Manipultons: Mathematics, Programming and Control. The MIT Press, Cambridge, MA, USA, 1981 H.Asada, J-J.E.Slotine. Robot Analysis and Control. A Wiley-Interseience Publication John Wiley and Sons,1986 John J.Craig. Introduction to Robotics: Mechanics and Control. Addison-Wesley Publishing Company, 1986 K.S.Fu, R.C.Gonsalez, C.S.G.Lee. Robotics: Control, Sensing, Vision and Intelligence. Me Graw-Hill Book Company, 1987 蔡自兴，机器人学，清华大学出版社，2000. 9 严学高、孟正大，机器人原理，东南大学出版社，1992 熊有伦等，机器人学，机械工业出版社，1993 徐缤昌、阙志宏等，机器人控制工程，西北工业大学出版社，1992 [南] M.武科布拉托维奇等（M.Vukobratovic’），机器人学的科学原理（中译本） * 智能与控制工程研究所 * 有关的文献期刊 IEEE Trans. on Automatic Control (AC), Man-Mach. System (MMS), System, Man and Cybernetics (SMC), Robotics Automation (RA) IEEE Automatic Control Magazine The International Journal of Robotics Research ASME Journal on DSMC ( Dynamic Systems, Measurement and Control ) Robotic Today 机器人 —— 中科院沈阳自动化所（沈阳） 自动化学报 —— 中国自动化学会、中科院自动化所（北京） 控制理论与应用 —— 华南理工大学（广州） 高技术通讯 —— 中科院情报所（北京） 本章结束！ * * 智能与控制工程研究所 * 机器人乐队 * 智能与控制工程研究所 * 舞蹈机器人和机器龟 机器人舞蹈 机器龟走迷宫 * 智能与控制工程研究所 * 服务机器人 脑外科机器人辅助系统 护士助手机器人 * 智能与控制工程研究所 * 遥控操作手术（格林系统） * 智能与控制工程研究所 * 导盲机器人和智能轮椅 智能轮椅 导盲机器人 * 智能与控制工程研究所 * 爬缆索机器人和清洗巨人 爬缆索机器人: 在高空缆索上自动完成检查、打磨、清洗、去静电、底涂和面涂及一系列的维护工作。 清洗巨人：利用两套计算机和一个机器人控制器来控制飞机的清洗 ，不仅减轻了工人的劳动强度，而且大大提高了工作效率。例如，人工清洗一架波音747飞机需要95个工时，而机器人清洗仅需12个工时。 * 智能与控制工程研究所 * 高楼擦窗和壁面清洗机器人 * 智能与控制工程研究所 * 消防机器人和救援机器人 * 智能与控制工程研究所 * 雕刻机器人和汽车加油机器人 加油机器人：汽车驶入加油岛，前轮触发一个概略定位器，给出汽车的概略位置。机器人臂抓起相应的油枪，机器人臂伸出，机器人臂上装有一台微型摄像机，它找到油箱盖，利用一个吸气装置将其打开，然后机器人手爪拧开加油口密封盖，插入加油软管。加完油后，机器人盖上密封盖及油箱盖。与此同时，计算机已为用户结完帐。整个过程只需两、三分钟。 雕刻机器人：电脑雕刻系统集扫描、编辑、排版