工业机器人第3章驱动方法.pptVIP

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2017-09-25 发布于北京
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工业机器人第3章驱动方法.ppt

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第3章驱动方法目前机器人关节大部分采用交流伺服电机驱动第一节液压驱动一，直线液压缸二，旋转执行机构三，电液伺服阀（1）喷嘴挡板伺服阀（2）射流管伺服阀第2节气压传动有直线方式，也有旋转方式；优点：结构简单、成本低、没有污染；缺点：气体的压缩性，不能够精确的定位。交流伺服电机交流伺服电动机的优点第三节直流电机驱动（介绍）直流电机的体积相对于交流伺服电机比较大，可靠性低，目前在固定式机器人系统中更多地采用交流电机。一，伺服电机的选择（一）伺服电机的初选 1，初选电机要考虑电机的功率、扭矩，转速，转动惯量和发热问题。（二）直流电机的转矩特性直流伺服电机分为：电磁式和永磁式，磁场由电磁绕组产生，磁场由永磁体产生；其原理分别见下面的图3-5和图3-6 第五节直流电源和功率放大器（自己看）第四章齐次变换第一节概述第二节齐次坐标一直角坐标与向量运算环形分配器 * 批评派哦哦哦 *