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、 .~ 我们‖打〈败〉了敌人。 　　②我们‖〔把敌人〕打〈败〉了。 ASR—转速调节器 ACR—电流调节器 TG—测速发电机 TA—电流互感器 GT—电力电子变换器 图1 双闭环直流调速系统的组成 2、 两个调节器的作用 双闭环调速系统的静特性在负载电流小于Idm时表现为转速无静差，这时，转速负反馈起主要调节作用。当负载电流达到Idm 后，转速调节器饱和，电流调节器起主要调节作用，系统表现为电流无静差，得到过电流的自动保护。两个调节器均采用PI调节器，可以对负载变化和电网电压的波动起抗扰的作用。 3、系统设计的一般原则：“先内环后外环” 从内环开始，逐步向外扩展。在这里，首先设计电流调节器，然后把整个电流环看作是转速调节系统中的一个环节，再设计转速调节器。 4、电流环的设计 （1）由于Ts 和 Toi 一般都比Tl 小得多，可以当作小惯性群而近似地看作是一个惯性环节，其时间常数为 T∑i = Ts + Toi 简化的近似条件为 （2）电流环的控制对象是双惯性型的，要校正成典型 I 型系统，显然应采用PI型的电流调节器，其传递函数可以写成 式中 Ki — 电流调节器的比例系数； (i — 电流调节器的超前时间常数。 （3）一般情况下，希望电流超调量(i 5%，由表2-2，可选 ( =0.707，KI T(i =0.5， 则： （4）为了让调节器零点与控制对象的大时间常数极点对消，选择 ACR比例系数为： （5）检验近似条件。 （6）根据以下的公式计算调节器的电容和电阻 5、转速环的设计 （1）把时间常数为 1 / KI 和 Ton 的两个小惯性环节合并起来，近似成一个时间常数为的惯性环节， （2）ASR也应该采用PI调节器，其传递函数为 式中 Kn — 转速调节器的比例系数； ( n — 转速调节器的超前时间常数。 （3）转速调节器的参数包括 Kn 和 (n。按照典型Ⅱ型系统的参数关系 h选择5。 （4）转速开环增益 则ASR的比例系数为 （5）近似条件的检验。 （6）计算电阻和电容 6、利用双闭环直流调速系统调节器的工程设计方法确定两个调节器的参数，再结合双闭环调速系统的基本工作原理确定两个调节器的限幅值在空载条件下，突加额定负载电压由静止启动，观察直流电机启动的动态过程，观察电机转速由零到达稳定所需要的时间，以及超调量的大小。满足转速达到1500r/min时间不大于2s,转速超调量小于5%，如图三。 图二 设计电路线路图 图三 双闭环直流调速系统起动时的转速和电流波形 7、结束语 工程设计方法的基本思路就是选择调节器结构,使系统典型化并满足稳定和稳态精度。.设计调节器的参数，以满足动态性能指标的要求。利用工程设计方法，先设计内环，再设计外环，设计思路清晰，易于应用于工程实践。 8、参考文献 [1] 陈伯时，电力拖动自动控制系统 机械工业出版社 [2] 李瑛瑛，双闭环直流调速系统 期刊 [3] 邵雪卷，双闭环直流调速系统的研究 期刊 [4] 潘艳艳等，直流电机双闭环调速系统的动态模型仿真 [5] 陈中 等， 基于MATLAB的双闭环直流调速系统的仿真 [6] 王果 等，直流电机双闭环调速系统的工程设计方法及仿真