基于Java 3D的仿人型机器人三维仿真.pdfVIP

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2017-09-28 发布于江苏
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基于Java 3D的仿人型机器人三维仿真.pdf

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第4l卷第8期上海交通大学学报 V01．4lNo8 2007年8月 SHANG}TAlUNIVERSITY Aug2007 J()URNAI，OF JIA()Tr)NG 1287 2467(20。7)0805 文章编号：1006 基于Java3D的仿人型机器人三维仿真孙毅军，余蕾斌，邱长伍，曹其新 (E海交通大学机器人研究所，上海200240) 摘要：针对Java3D中虚拟机器人的树状结构特点．提出一种由机器人运动学导出的矩阵变换方法，使机器人左、右脚均可动态地成为树状结构的“根结点”．根据该方法编写的虚拟机器人驱动程序，并采用单线程机制，可以驱动虚拟机器人各关节平滑运动．最后，在仿人型机器人的图形化编程仿真平台上实现了虚拟机器人的行走动作． 3D 关键词：仿人型机器人；三雏仿真；运动学；Java 391．9 中图分类号：TP 文献标识码：A Tri—DimensiOnalSimuIatiOnOfHumanOidRObOtBased0n JaVa3DTechnolOgy YI rf，ei一自in， SUNH—j“， Q儿JC^dn占一甜“，CAOQi—zf” Inst。f 200240，China) (Research Unlv．，shanghai Robotics，ShanghaiJiaoto”g methodofmatrixtransformatlonderivedfromrobotkinematicswas tothe Abstract：A pr()videdaccording characte“sticofvirtualrobot’streestructurein 3D．Anditmakesbothleftfoot footofthe Java and“ght Based virtual virtualrobotbethe“root’’nodeoftreestructureinturndvnamicallv．onthemcthod，a robot’sd^vewas in thevirtualrob。tmove last，the m。 sir堰k sm00thly．Atwalking developedthread，maki“g 110nwasrealizedona andsimulationthat thehuman。idrobot， gr8phicprogrammlllg platfo『n1suppons Kevwords：humanoidrobot；3Dsimulati()n；klnematics；Java3D 机器人仿真是机器人研究中的一项重要内容，座处于运动状态．因此，这种具有固定根结点的虚拟在机器人示教编程、轨迹规划、碰撞检测等方面都有