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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号CN204043675U
(10)授权公告号CN204043675U
(45)授权公告日2014.12.24
(21)申请号201420431234.7
(22)申请日2014.07.31
(73)专利权人四川阿泰因机器人智能装备有限
公司
地址610000四川省成都市天府新区天府大
道南段846号天府创新中心2楼
(72)发明人骆德渊彭倍刘静
(74)专利代理机构四川力久律师事务所51221
代理人林辉轮王芸
(51)Int.Cl.
G01C21/10(2006.01)
(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
权利要求书1页说明书8页附图9页
权利要求书1页说明书8页附图9页
(54)实用新型名称
一种移动机器人用定位装置
(57)摘要
本实用新型公开了一种移动机器人用定位装
置,包括支架,支架上设有至少两个全向轮,相邻
两个全向轮旋转轴之间的夹角为大于0°同时小
于180°,优选两个正交的全向轮,每个全向轮相
对支架可沿竖直方向滑动;定位装置还包括能够
采集每个全向轮线速度的线速度采集装置,能够
采集所述支架旋转角度的角速度采集装置,以及
处理系统,线速度采集装置的数据输出接口、角速
度采集装置的数据输出接口分别与处理系统通讯
连接。该定位装置直接可以固设在移动机器人底
盘上任意位置,其确定的移动机器人位置,并不会
因为移动机器人车轮打滑情况而产生影响,结构
简单,易于控制,定位快速精确;适用于任意形式
的移动机器人底盘结构。
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CN204043675U权利要求书1/1页
1.一种移动机器人用定位装置,包括支架(1),其特征在于,所述支架(1)上设有至少
两个全向轮(2),相邻两个所述全向轮(2)旋转轴之间的夹角为大于0°同时小于180°,每
个全向轮(2)相对所述支架(1)可沿竖直方向滑动;所述定位装置还包括能够采集每个所
述全向轮(2)线速度的线速度采集装置,能够采集所述支架(1)旋转角度的角速度采集装
置,以及处理系统(9),所述线速度采集装置的数据输出接口、角速度采集装置的数据输出
接口分别与所述处理系统(9)通讯连接。
2.根据权利要求1所述的一种移动机器人用定位装置,其特征在于,所述支架(1)上设
有两个大小相同、相互垂直的全向轮(2)。
3.根据权利要求2所述一种移动机器人用定位装置,其特征在于,所述支架(1)上设有
顶盖(5),每个所述全向轮(2)装于轮架(3)上,每个所述轮架(3)与所述顶盖(5)之间还
设有伸缩部件(4),所述伸缩部件(4)包括竖直连接在所述顶盖(5)、所述轮架(3)之间的
减震轴(41),所述减震轴(41)外套设有减震弹簧(42)。
4.根据权利要求3所述一种移动机器人用定位装置,其特征在于,每个所述轮架(3)上
设有至少一个沿竖直方向的滑块(32),所述支架(1)上对应设有与所述滑块(32)适配的滑
槽(14)。
5.根据权利要求4所述一种移动机器人用定位装置,其特征在于,所述支架(1)包括中
间板(12)以及垂直连接在所述中间板(12)端部的侧板一(11)和侧板二(13),形成Z字形
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