计算机类本科毕业论文-基于行人检测的无人驾驶避障算法.docx

基于行人检测的无人驾驶避障算法

摘要

无人驾驶技术能够有效地减少道路拥堵、交通安全事故等问题，是目前研究领域内的重点和热点，其中环境感知和避障是无人驾驶技术中两大重要的组成部分，本文针对这两点展开研究。通过摄像头和激光雷达感知周围环境，获取车前图像信息、道路信息和周围障碍物距离，使用深度学习算法YOLOv4-tiny处理图像信息，判断车前是否存在行人，用霍夫变换处理路面信息，识别出车道，计算出车道中线的位置。构建虚拟力场，设定斥力源和引力源，根据识别结果和障碍物距离计算车所受的引力与斥力，进而计算出合力，根据合力计算行驶速度的大小与方向，实现礼让行人和躲避障碍物。

实验结果表明，本文设计的算