ITS智能车辆控制系统 .doc

硕士学位论文

ITS智能车辆控制系统研究与实现

ITS智能车辆控制系统研究与实现

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摘要

智能交通系统的快速发展与广泛应用，不仅能够有效地解决交通的拥堵，而且对提高交通安全，加快交通事故的处理与救援，改善客货运输管理与通行能力，减少环境污染等方面产生巨大的影响。研制一套模拟真实城市交通状态的智能交通演示开发平台，为开展交通领域前沿性研究提供物理平台和验证条件，对城市交通的发展具有重要的作用。

论文从分析智能交通演示开发平台的功能结构入手，设计了平台建设的总体方案，并对各个子系统的功能进行了分析介绍，重点研究了车辆控制系统结构和方案。

接着，论文对基于单片机的车辆运动控制方案进行了研究。针对小车直流电机的控制，文中分别采用PID控制、模糊控制算法进行了分析研究，通过对其控制性能的比较分析确定了模型车的控制策略。在保证测速精度和控制效果的基础上，实现了小车速度的平稳控制；以磁信号为诱导方式，文中设计了小车的诱导控制方案，并对磁定位算法及诱导控制策略进行了研究，实现了车辆的精确诱导控制。

针对车辆在单车道上的跟驰行驶行为，论文设计了车辆跟驰系统方案，研制了车距检测模块，实现了车距的检测。研究了基于模糊控制的车辆跟驰控制算法，实现了车辆在单车道上的跟驰行驶；基于路标/DR的组合导航，设计了DR传感器模块和路标识别模块，实现了模型车的高精度定位，满足了演示开发平台对车辆位置精度的要求。

论文研究所取得的成果，已经在实际建成的平台中得到了成功应用。实际运行结果表明，本文所设计的方案是可行的、正确的，达到了预期的设计要求。

关键词：智能交通系统，运动控制，电机控制，诱导控制，跟驰系统，导航定位。

Abstract

Therapiddevelopmentandwideapplicationofintelligenttransportationsystem,cannotonlyresolvethetrafficjameffectively,butalsohavetremendouseffectsonheighteningtrafficsafety,quickeningtheprocessandsuccoroftrafficaccident,improvingtheabilityoftransportationmanagementandtrafficpasses,andreducingenvironmentpollution.Researchingasetofimitatedintelligenttransportationpresentationdevelopmentplatformofrealcitytrafficconditionscanmakethephysicsplatformandvalidationtermsfordoingadvancedstudyontrafficfield,andreactontheimportantdevelopmentofcitytraffic.

Firstly,startingwithanalyzingthefictionandstructureoftheintelligenttransportationsystemdevelopmentplatform,thispaperdesignedthewholeprojectoftheplatform,introducedthefictionofeverysubsystem,andexactlypaidmuchattentiononthestructureanddesignprojectoftheintelligentve