智能灭火机器人设计第程序.docVIP

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2021-11-17 发布于天津
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智能灭火机器人设计第程序.doc

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附录 1 main.c #include "wei.h" #define P_IOA_Data (volatile unsigned int *)0x7000 #define P_IOA_Dir (volatile unsigned int *)0x7002 #define P_IOA_Attrib (volatile unsigned int *)0x7003 #define P_IOB_Data (volatile unsigned int *)0x7005 #define P_IOB_Dir (volatile unsigned int *)0x7007 #define P_IOB_Attrib (volatile unsigned int *)0x7008 #define P_TimerB_Data (volatile unsigned int *)0x700C #define P_TimerB_Ctrl (volatile unsigned int *)0x700D #define P_INT_Ctrl (volatile unsigned int *)0x7010 #define P_INT_Clear (volatile unsigned int *)0x7011 #define P_ADC (volatile unsigned int *)0x7014 #define P_ADC_Ctrl (volatile unsigned int *)0x7015 #define P_ADC_MUX_Ctrl (volatile unsigned int *)0x702B #define P_ADC_MUX_Data (volatile unsigned int *)0x702C #define C_FIQ_PWM 0x8000 // P_INT_Ctrl #define C_FIQ_TMA 0x2000 // P_INT_Ctrl #define C_FIQ_TMB 0x0800 // P_INT_Ctrl #define C_IRQ4_1KHz 0x0010 // P_INT_Ctrl #define C_IRQ4_2KHz 0x0020 // P_INT_Ctrl #define C_IRQ4_4KHz 0x0040 // P_INT_Ctrl #define C_IRQ5_2Hz 0x0004 // P_INT_Ctrl #define C_IRQ5_4Hz 0x0008 // P_INT_Ctrl #define C_TMB_32KHz 0x0002 // P_TimerB_Ctrl #define C_TMB_PWM_OFF 0x0000 // P_TimerB_Ctrl #define P_Watchdog_Clear (volatile unsigned int *)0x7012 unsigned int mm,min,cny,Delaynumber,xp=255,flag,dd; unsigned int left,right; unsigned int pulse_x,pulse_y; unsigned int paixu[7]; // 排序 unsigned int chdata[7]; // 火焰传感器检测通道 unsigned int workstate=0; // 进入检测范围 unsigned int sucessfire=0; // 灭火成功标记 void PWM_left(unsigned int high_time,unsigned int cyclical_time); void PWM_right(unsigned int high_time,unsigned int cyclical_time); void forward(unsigned int m,unsigned int n) ; void forward_s(unsigned int m,unsigned int n); void forward_s2(unsigned int m,unsigned int n); void backward(unsigned int m,unsigned int n); void turn_left (unsigned int m); void turn_right(unsigned int m); void stop(void); void get_AD(void); //AD 转换 void system_init(void); // 系统初始化 void delay_ms(unsigned int t ); //ms 级延时程序 void delay_s(unsigned int