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水田用小型除草机器人的研发
福井工业高等专科学校 机械工学科
龟山建太郎
研究背景 :
近年 ,通过无农药/少农药化生产农产品趋向高附加值化,
另外随着老龄化加重劳动人口减少,出于以上多种原因 ,将
工业技术应用于农业的相关研究变得十分活跃。
。
稻田作业领域 :研发除草机器人
<多数采用的设计理念>
• 大・中型车体
• 通过crawler将杂草碾碎
• 运行时通过图像处理等避开秧苗
问题 :失去控制时, 代表除草机器人 :
岐阜县信息技术研究所
有可能伤及秧苗 http:// www. imit.rd.pref.gifu.lg.jp/
research_aigamo.php
小型除草机器人的概要
小型除草机器人的概要 :
理念 :小型・轻量 像鸭子一样游走于水田的机器人
水平运行实验的情形
(福井县农业实验场有机水田 H26. May )
• 尺寸 (单位 :[mm] )
容器直径 长 宽 高
180 320 280 180
• 质量 :3~5 [kg] (包含电池 )
前进方式 :
• 车身浮动 ,通过左右车轮翻搅泥水获取推动力
(不是车轮而是桨 )
• 设定水深:30~50[mm]
与以往机器人的不同 :导引的思维
<以往的除草机器人>
按照“用履带碾碎杂草”
的设想进行除草
操控的前提是绝对不接触秧苗
<建议的除草机器人 >
机器人对秧苗的影响很小,
稍微接触不是问题 (假定 )
→ 不需要精确的导引
↓
因为是假定,需要验证
与以往机器人的不同 :除草方式
理念 :链条式除草的机器人化
<链条除草 >
该除草方法是通过人力等牵引链条,对深度
在20[mm]左右的种子施以损害,
防止杂草发芽、长大
‘’采用这一方法,在水稻移栽2-4天起,每隔5-7天
进行4-5次操作,可将发芽期的杂草存活数减半”
出处 :新潟农总研 ,有机栽培水田简易链条除草机的制
作方法及除草效果 ,“2010年度关东东海北陆农业”
研究成果信息 ,2010 .
与以往机器人的不同:除草方式
理念 :链条式除草的机器人化
运用小型机器人的优点
人/大型机械在移动时会搅拌土壤,会将深部的种子翻到表
面,会生长杂草
→ 小型机器人不会引起上述问题 (假定 )
除草期间 :
150 ~300[mm]
1 ~
1.5月
40~70[mm]
将5月中旬(插秧 )~7月上旬(晒田 )设定为使用期间
原因 :晒田时期稻子遮挡阳光,会阻碍杂草的生长
研究内容:
• 「不影响水稻生长的小型除草机器人」
确认理念的有效性
• 小型机
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