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12/2005 1_Base_Tool_de.ppt 华 恒 焊 接 KUKA机 器 人 基 础 编 程 培 训 教 材 华 恒 焊 接 一 目录 KUKA机器人的历史概述 KUKA机器人的安全系统 KUKA控制屏KCP与控制元件的介绍 KUKA机器人的坐标系 KUKA机器人标定零点 KUKA机器人校正TCP KUKA机器人运动指令编程 KUKA机器人焊接指令编程 KUKA控制柜硬件介绍 1 一 KUKA的历史 (KUKA-Keller) 1) KUKA,1898手工作坊。1927,做垃圾车。1939,Welding guns 电焊枪。1948,铆钉枪。1970,机关炮塔。Kuka为军工企业,做坦克炮塔。战后做汽车焊装线,冲压线。70年代从焊接公司中分出了kuka机器人子公司。 2) KUKA在欧洲、德国份额第一,在世界中属于前三,在汽车行业居于领先。 3) 标准的机器人是6轴的,第一轴A1为底盘(腰),活动范围±185°,A2为连接臂(躯干)。A3为手臂。A4,A5,A6为腕部。 手指就是各种各样的工具 4) 1998年KUKA机器人使用Windows为操作系统。有友好的HMI和利用文件操作。工作范围7米。KUKA机器人上半部分都为铝合金材质。 5) 1999KUKA机器人增加了以太网卡。 6) 2000年,@时代,SoftPLC程序功能。 7) 2001年,推出KR3和KR500,推出KRC2 Congtroller。 8) 2002年,开发了个行业的应用。 9) 2003年推出WinXP和Cooperating Robots(协作机器人)。 华 恒 焊 接 KUKA机器人重复精度为0.1~0.5mm,可以代替人在危险的环境工作。 1) 机器人组成:机器人本体(KUKA robot),二代控制柜(KRC2=KUKA Robot Controller 2),控制面板(KCP=KUKA Control Panel)KRC3控制KR3机器人。 2) KCP上白色按键为功能键;右上角为模式选择开关,两种手动,两种自动模式,伺服上电和急停等。6D鼠标,可做6个轴的控制。 3) 6轴机器人, 严格的说齿轮箱才是轴。Base frame(基座)上有旋转轴,Link arm(连接臂),手臂(Arm),腕轴(Wrist) 4) 机器人也有工作盲区,扩大工作区域可以用加长臂Arm Extension,200mm,400mm。工作区域指6轴法兰盘中心点所到区域。 5) KRC2可以控制KR5 to KR500,最大可控制8轴。增加机器人的轴可以通过直线导轨(Linear Units,KL250 KL1500)或转台DKP200(单轴)和DKP400(两轴)。如果要增加三轴以上须再增加单独的扩展控制柜。最多可以增加6个轴,共12个轴(理论上可以16个轴)。12轴的控制柜不能控制两个机器人,增加的六轴不能全自由控制。 华 恒 焊 接 6) KRC2中的PC,仍有Floppy disk driver,CD-ROM driver。通过软盘备份,存储的默认路径指向软驱。主板中BIOS禁用U盘,易中毒。 7) 1轴机身上由铭牌,控制柜内也有铭牌。 8) 编程级别分为三级。User级别,利用现成的东西;Expert高级编程,可进行高级编程,函数,中断,循环等;Administrator,可进行配置软件包等。 9) KCP上右上角,E-stop,Drives on,Drivers off,Mode selector switch。背后有白色按纽手动上断电。Mode selector switch有T1=Test 1,T2=Test 2,Automatic,Automatic External。 10)手动最快速度可达250mm/s,在T2模式下可以达到程序全速。T1可 用于对程序的初步低速测试,T2可用于对程序全速测试,可以检测超载或特殊点的加速度。 华 恒 焊 接 一 安全标记 这个标记的意义是:如果不严格遵守或遵守操作说明、工作 指示规定的操作和诸如此类的规定,可能会导致人员伤亡事故。 这个标记的意义是:如果不严格遵守或遵守操作说明、工作 指示规定的操作和诸如此类的规定可能会导致机器人系统的损坏 这个标记的意义是:应该注意某个特别的提示。一般来说遵 循这个提示将使进行工作容易完成。 二 安全基本规章 操作不当或者不按照规定使用机器人系统可能
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